freeRTOS的第一个任务是如何跑起来的？（以RISC-V架构分析）

最新推荐文章于 2024-04-29 14:32:15 发布
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分类专栏： freertos系统 文章标签： risc-v freeRTOS
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版权

1、前言

2、运行第一个任务的过程

在这里插入图片描述

  • 在创建每个任务的时候，都会调用pxPortInitialiseStack()函数来将必要的信息保存到栈空间中，特别是任务的主体函数入口地址
  • x1寄存器
    • x1寄存器又名ra寄存器，用于保存函数返回地址（是RISC-V架构规定的，不同的架构是不同的）
    • 当函数返回时（C语言是return，汇编是ret），跳转到ra寄存器中保存的地址处执行
  • 开启第一个任务的过程
    • 在初始化任务时，将任务函数的入口地址保存到任务的栈空间
    • 在开启调度器时，已经确定要调度哪个任务，pxCurrentTCB指向要被调度的任务控制块
    • 从任务控制块中取出任务栈空间，并从栈空间中取出任务的函数入口地址存放到ra寄存器中
    • 恢复其他的通用寄存器和变量
    • 最后执行ret返回，此时跳转到ra寄存器中保存的地址处执行，也就是执行任务的函数，至此第一个任务开始运行
    • 第一个任务运行起来后，后续的任务调度就是靠任务调度器
正在起飞的蜗牛
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