（六）Ubuntu 20.04搭建QGroundControl 4.3开发环境，基于Qt 6.6.1版本

2024年年初，QGroundControl官网更新了开发配置说明，开发环境由Qt 5.15.2升级到了Qt 6.6.1，下面参考官网对配置过程进行示范。

一、安装Qt 6.6.1

1.下载在线安装包qt安装包文件，（5.15版本后只支持在线安装），博主的电脑是x86架构，因此选择qt-unified-linux-x64-online.run下载。

2.更改文件权限，执行安装程序。

chmod +x qt-unified-linux-x64-online.run
sudo ./qt-unified-linux-x64-online.run

（此处可以选择disable）

3.选择安装的内容，注意Qt 6.6.1.是默认不显示的，需要选中右侧的 Archive选项，并点击 Filter按钮，稍等片刻，更多的Qt版本后选项就出来了。

在Qt 6.6.1和Additional Libraries下将如下选项勾选，点击Next，接下来

• Qt 6.6.1 :

  • Depending on the OS you want to build for:
    • Linux: Desktop gcc 64-bit
  • Qt 5 Compatibility Module
  • Qt Shader Tools
  • Qt Quick 3D

• Additional Libraries:

  • Qt Charts
  • Qt Connectivity
  • Qt Location (TP)
  • Qt Multimedia
  • Qt Positioning
  • Qt Serial Port
  • Qt Speech

二、下载QGroundControl源码。

git clone --recursive -j8 https://github.com/mavlink/qgroundcontrol.git
cd qgroundcontrol
git submodule update --recursive

下载Video Streaming包，否则编译会报错，如图所示。

list=$(apt-cache --names-only search ^gstreamer1.0-* | awk '{ print $1 }' | sed -e /-doc/d | grep -v gstreamer1.0-hybris)
sudo apt-get install $list
# 若第二行代码遇到有未满足的依赖关系，可尝试先跳过，直接执行后两行代码
sudo apt-get install libgstreamer-plugins-base1.0-dev
sudo apt-get install libgstreamer-plugins-bad1.0-dev 

三、编译

1.在开始菜单找到Qt Creater ，单击打开。在“打开项目”中选择qgroundcontrol.pro 。

2.初始化选项选择Desktop Qt 6.6.1 GCC 64bit。

3.选择左下角的小锤子构建项目（漫长的等待过程），再点击运行按钮。此时QQC界面弹出。

四、其他

1.若要在后期添加Qt的其他模块，可通过MaintennanceTool软件管理。

cd /opt/Qt
sudo ./MaintenanceTool

2.弹出界面后直接选择Next，再选择Add or remove components。

3.接下来参考第一部分3.的操作即可。假如编译过程中提示缺失依赖包，如图所示，则应判断是不是存在漏选，或者个别依赖安装失败，再次安装此依赖即可。（图中的情况则是缺失Qt Location 导致的）