【无标题】

飞控编程中用到的“宽容”处理方法

请看下图：

这个图片里的红蓝两条曲线中，两条线基本是完全重合的，不同之处在于红线在跟随蓝线的过程中，并没有随着蓝线的抖动而抖动，其他基本都能完全反应蓝线的动向。如果使用蓝线控制舵机，就能感到舵机在不断的抖动，而如果使用红线来控制舵机，既能够完全体现蓝线的动态，又能够避免蓝线的所有抖动，这个不但能减少舵机耗电，还能减少舵机磨损，延长舵机寿命！
那么这个红线是怎么形成的呢？就是如下两行语句：

ax=compAngleX;
if(ax>ax0+0.5) ax0=ax-0.3;
if(ax<ax0-0.5) ax0=ax+0.3;
由ax获取蓝线数据（陀螺仪），通过上述方法将数值传递给ax0，同时忽略了蓝线在0.5内的抖动，使得舵机工作的非常安静平稳。
具体在使用中，自行调整宽容范围，使之既能紧紧跟随，又能避免抖动。