调节PID的方法初探

初学者往往被 一大堆PID参数搞得晕头转向，我用我的经验和我的说法来描述一遍，说不定就有人能够从中获益。
首先我也来讲讲什么是PID，然后再说如何调参。
PID是一种状态控制的实现方法的3个参数，P、I、D。
其中，P就是当前的偏移量，例如你的飞机在1000米高空飞行，这时控制中心发来消息说，你去1200高度。这时对于你的目标来说，你就偏移了200米，需要马上升高到达1200米的位置。P就是距离目标位置的偏移量，这里就是200米。
再说D。光知道偏移还不够。比如你的飞机正在平飞，突然一阵气流，你的飞机瞬间就倾斜了10度。什么是瞬间？就是两次测量之间的间隔。比如你第一次测量时倾斜3度，一秒钟后的第二次测量是20度，就说明是每秒钟17度的速度发生倾斜。那么你可以想象，3秒钟之后你的飞机是什么姿态的。于是你就要调整。但是你调整的力度有多大？这个调整的力度就跟倾斜的速度有关了。如果倾斜是慢慢发生的，例如你在拐弯，飞机当然倾斜。现在拐弯完成了需要平飞，那你就应该慢慢的放平。但是如果倾斜是突然发生的，比如每秒钟17度，那你就必须大力度进行调整，以防止飞机继续倾斜并尽快恢复到正常飞行。所以在如何调整姿态的问题上，D的作用是非常大的。
最后再说I，其实I就是误差的积分。比如高度在误差1米两米的时候是不用纠正的。但是累计起来可就不得不纠正了，纠正的目标首先是I不再继续扩大，另外就是让I趋近于零。这里通常都是小范围调整就可以了。

好啦，书归正传，说说该如何调参。
例如飞机的飞控里边，有很多PID，当然了，必须有很多。例如，纠正俯仰的PID，纠正横滚的PID，纠正方向的PID，甚至纠正高度纠正轨迹航迹的，每一个参数都需要一整套PID来调整。所以啊，如果你不想弄清楚这些，那还是买个人家给调好的飞机更方便。一个一个来吧。假定先调整俯仰。
第一步，调整P值。要调P值首先要把ID调小，然后才能看清P的调整效果。P值大小涉及到恢复速度，大了以后就会出现抖动。那么是调到不抖动吗？不是！一定要调到抖动，只不过抖动不要太厉害，太过分，但是抖动是必须的。例如飞起来是波浪形航迹，一高一低的，只要不是太剧烈就可以了。如果你调到不抖动，那就说明力度不到位，纠偏能力就很差。
下面调D。不是抖动吗？增加D值就可以抑制这种抖动。开始逐渐加大D值，看看还不是抖动在减轻？抖动越厉害，调整的速度就越快，过快的动作就让D参数来吸收吧。D参数由小到大逐步实验，如果又修修改了P参数，还要重新试验D参数，知道基本稳定为止。
很多人到此就收工了，I参数调不调问题也不大。但是如果没有I参数，飞机的俯仰还是会出问题，比如它慢慢下降，到了一定高度突然一个激灵，跳回原来的姿态。所以还是在I没有累计太大的时候把它清理了算了。
那么I是怎么来的呢？当然是积分，就是说比如你每隔50毫秒累加一次当前偏差。
适当增加I值，提高I的纠偏能力，也要防止纠偏力度过大造成新的抖动。
以上就是介绍了一套PID的调参方法，其他的PID都是一样的调整就行了。
如果是自己开发飞控，最好时按照上面的方法来设置参数，不要自己定义一套非标准方法，比如P置越小力度越大，也不要把参数弄到0.000xx或者成千上万（哈哈）。
写太长了，都忘记了最开始写作的初衷。欢迎各位拍砖。