ROS常用命令

1. Topic 话题

• 输出当前运行的topic列表：rostopic list
• 查看在一个话题上发布的数据：rostopic echo [topic] （用–分割两个相邻的消息）
• 查看topic的类型、发布者、订阅者：rostopic info topic-name
• 测量发布频率：rostopic hz topic-name (每秒发布的消息数量)， rostopic bw topic-name（每秒发布信息所占的字节量）
• 用命令行发布消息：rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content，rostopic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2,0,0]''[0,0,0]'

2. message 消息

• 查看消息类型：rosmsg show message-type-name

3. service 服务

• 列出所有服务：rosservice list
• 查看某一特定节点提供的服务： rosnode info node-name
• 查找提供特定服务的节点： rosservice node service-name
• 查看服务的数据类型：rosservice info service-name
• 查看服务类型的详情：rossrv show service-data-type-name(–之前是请求项，之后是响应项)
• 从命令行调用服务：rosservice call service-name request-content

4. parameter 参数

• 查看参数列表：rosparam list
• 查询参数：rosparam get parameter_name
• 设置参数：rosparam set parameter_name parameter_value(rosservice call/clear之后起作用)
• 创建和加载参数文件：rosparam dump/load filename namespace
• 在启动文件中设置参数：<param name="param-name" value="param-value" />
  (可在node标签中设置私有化参数)
• 从文件中读取参数：<rosparam command="load" file="$(find package-name)/param-file" />

5. node 节点

• 查看节点、终止节点：rosnode info node-name，rosnode kill node-name
• 查看节点构成的计算图：rqt_graph

6. 环境变量

• 打印ros环境变量： $ echo $ROS_PACKAGE_PATH
• 确认环境变量已经设置正确：export | grep ROS
• 环境变量设置文件： sudo gedit ~/.bashrc
  包含：source /opt/ros/indigo/setup.bash，source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

7. 软件包

• 查看软件包列表和定位软件包：rospack list , rospack find package-name

8. 包文件

• 录制包文件：rosbag record -O filename.bag topic-names
• 回放包文件：rosbag play filename.bag
• 检查文件包：rosbag info filename.bag