ros 安装及卸载 gazebo7/8/9，gazebo版本升级与降级

相关安装：

• ros-python3, tf2
• 参考他人博客：gazebo 7.0 升级到7.15

1. rqt

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

2. rviz

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

3. gazebo

参考：更换gazebo版本遇到的若干问题，Gazebo的卸载与重装，卸载Gazebo7，安装Gazebo8

1. 查看gazebo版本

   dpkg -l | grep gazebo
   

2. 安装gazebo相应版本

   • 安装gazebo7,

     sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control
     

   • 安装gazebo8，

     sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo8-ros-control
     

   • 安装gazebo9，

     sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo9-ros-control
     

3. gazebo 同级(7/8/9) 版本升级与降级。

   • 升级gazebo7.0 到gazebo7.x

     sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
     wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
     sudo apt-get update
     sudo apt-get install gazebo7 gazebo7-common
     

   • 降级gazebo7.16 到gazebo7.0

     sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list
     sudo gedit /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list.save
     

     分别将里面的deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main删除。

4. 卸载gazebo，如果想完全卸载配置文件，将命令中的remove改为purge。

   • 卸载gazebo7

     sudo apt-get remove gazebo7 gazebo7-common gazebo7-plugin-base libgazebo7:amd64 libgazebo7-dev:amd64 ros-kinetic-gazebo-*
     

   • 卸载gazebo8

     sudo apt-get remove gazebo8 ros-kinetic-gazebo8-ros-control ros-kinetic-gazebo8-ros-pkgs gazebo8-common libgazebo8
     

   • 卸载gazebo9

     sudo apt-get remove gazebo9 ros-kinetic-gazebo9-ros-control ros-kinetic-gazebo9-ros-pkgs gazebo9-common libgazebo9
     sudo apt-get purge ros-kinetic-gazebo9-msgs
     

dpkg包管理器ii、rc含义
6. Gazebo模型
Gazebo模型的加载需要连接国外网站，为了保证模型顺利加载，可以提前将模型文件下载并放到本地路径~/.gazebo/models，模型的下载地址：新下载地址，旧下载地址，模型下好了存在我的网盘里提取码：pfs8。

7.