ROS的一些操作

1. 安装Kinect，解决zsh不支持通配符×的问题。 sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*

   setopt nonomatch 
   

2. a

   echo $ROS_PACKAGE_PATH #检查环境变量
   

   注意：有个坑，虽然在bashrc或者zshrc里面把一些环境变量注释了，但是运行上面命令依然会存在已经注释掉的环境变量，此时可以把相应的工作空间剪切到其他路径，亲测可行。
   

env | grep ros # 和ros有关的环境变量

连接Kinect

如果使用bash，可以直接安装。

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Bin
tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2  #64位，如果是32位，tar xvf SensorKinect093-Bin-LInux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1 
sudo ./install.sh

安装Kinect，解决zsh不支持通配符*的问题。需要先在zshrc中添加下面语句。

setopt nonomatch  

笔记本电脑，连接摄像头。

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
rqt_image_view

台式机电脑，连接摄像头。参考：kinect v1深度相机介绍以及ubuntu16.04下的使用
安装rqt-image-view显示图像。

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-image-view

运行相机以及显示。

roslaunch freenect_launch freenect.launch

# 另外一个终端输入
rosrun rqt_image_view rqt_image_view 

##　Gazebo物理仿真环境搭建：

看具体某个消息存在哪些成员变量。

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

查看某个话题的信息

rostopic info /camera/depth/image_raw

输出如下：（Type为话题具体的消息类型）

查看消息类型具体的成员变量有哪些。

rosmsg show sensor_msgs/Image

Kinect标定流程：

• 启动Kinect

  roslaunch robot_vision freenect.launch
  

• 启动彩色摄像头

  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.024
  

• 标定红外摄像头

  rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir --size 8x6 --square 0.024
  

rostopic echo /scan