安装zsh、oh-my-zsh及zsh安装之后ros配置的一些问题

最新推荐文章于 2024-07-24 17:48:53 发布

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分类专栏： ROS学习基建+效率 ubuntu16.04

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一. 安装及记录

安装ohmyzsh之前要先安装zsh，ohmyzsh_github，zsh_install。
```
sudo apt-get install zsh
sudo apt-get update
```
检查是否安装成功，
```
zsh --version
```
查看系统的shell，
```
cat /etc/shells
```
发现有zsh有两个路径，两个路径解释参考： /bin,/sbin,/usr/sbin,/usr/bin 目录之简单区别

查看zsh和bash的安装路径.
```
which zsh
# which bash
```
修改默认shell为zsh，之后重启终端。
```
chsh -s /bin/zsh     #(不用sudo，用chsh即可)
chsh -s $(which zsh)
```
修改用户配置（密码文件），这个地方是为了解决 chsh: PAM: Authentication failure（PAM认证失败的问题）
```
sudo gedit /etc/passwd
```
进入密码文件后，先修改第一行，这是root用户的：将图中所示标记中的bash改为zsh；然后拉到最后，找到登入用户名的那一行，应该是每台电脑的登录用户名+计算机名组成的，同样bash改为zsh。

如果要切换回bash，
```
chsh -s /bin/bash
```
查看当前使用的是哪个shell，是bash还是zsh，判断你当前使用的shell程序
```
echo $0
# 作者使用echo $SHELL命令，一开始得到的结果是/bin/bash，重启电脑之后为/bin/zsh
```
重启电脑之前，
重启电脑之后，
安装git,
```
sudo apt-get install git
```
安装ohmyzsh_github,
```
sh -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)" "" --unattended
```
此处遇到问题：curl: (7) Failed to connect to raw.githubusercontent.com port 443: Connection refused的几种解决方式
–>按照此教程改hosts之后，要source ~/.zshrc
安装插件，ohmyzsh插件wiki_作者只装了一个autojump。注意autpjump是ohmyzsh里面的插件，而 zsh-autosuggestions 和 zsh-syntax-highlighting 在安装完zsh之后就可安装，与ohmyzsh无关。
- A. autojump，install。
```
sudo apt-get install autojump
cat /usr/share/doc/autojump/README.Debian   # 查看说明文档
```
  按照说明文档所示，在相应的~/.zshrc添加. /usr/share/autojump/autojump.sh
```
sudo gedit ~/.zshrc

# 添加下行
. /usr/share/autojump/autojump.sh

source ~/.zshrc
```
  注意：安装完成后可以通过j 目录命令跳转到想要去的目录跳转的目录需要 cd 曾去过的才可以。
- B. zsh-autosuggestions， INSTALL.md
```
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-autosuggestions ${ZSH_CUSTOM:-~/.oh-my-zsh/custom}/plugins/zsh-autosuggestions
```
  在~/.zshrc中找到plugins=( ... )处添加plugins=(zsh-autosuggestions)
```
sudo gedit ~/.zshrc
```
```
source ~/.zshrc
```
  重启终端生效。
- C. zsh-syntax-highlighting, INSTALL.md。
```
git clone https://github.com/zsh-users/zsh-syntax-highlighting.git
 
echo "source ${(q-)PWD}/zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh" >> ${ZDOTDIR:-$HOME}/.zshrc
 
source ./zsh-syntax-highlighting/zsh-syntax-highlighting.zsh
 
source ~/.zshrc
```
主题选择

二. 问题：

安装zsh之后roscore等ros相关命令（比如catkin_init_workspace和source命令等）全部失效解决办法
- A. 解决办法：在~/.zshrc的文件最后面添加：
  source /opt/ros/kinetic/setup.zsh
  可以通过echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc直接在终端中用此命令写入
  也就是说
  原来我们在~/.bashrc最后面添加source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  现在则需要在~/.zshrc后面添加成source /opt/ros/kinetic/setup.zsh就好了！
问题：zsh: command not found: conda
打开zshrc，添加
```
export PATH="/home/hua/anaconda3/bin:$PATH"
```
输入conda --version,可得版本号。

但是问题没有解决，报错如下图：
按照指示，尝试输入conda init zsh输出如下：

按指示，重新打开终端，成功。

重新查看一下zshrc，看看发生了什么变化。sudo gedit ~/.zshrc

可以看到自己刚刚添加的export PATH="/home/hua/anaconda3/bin:$PATH"，已经被刚刚的conda初始化给自动注释掉，然后添加了conda initialize的相关内容。
ros运行rqt_plot出错。

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

在终端分别输入：

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rqt_plot

在这里插入图片描述
- A. 参考：ros 运行rqt_plot报错、无法绘图、红字、matplotlib版本过低
- 首先切换到自己创建的python2虚拟环境，conda create -n cpo python=2.7，conda activate cpo

sudo apt-get update
sudo apt install python-pip
pip install --upgrade pip
pip --version
pip install matplotlib
pip show matplotlib # 查看版本
pip install --upgrade matplotlib
rqt_plot

如果到这里正常了，就不用进行下面步骤2B、3C了。

B. 在~/下面创建一个叫做bash_profile的文件,这里我用的是vim编辑的，也可以用其他的编辑
```
sudo vim ~/.bash_profile
```
接着在里面输入，
```
export PATH=/bin:/usr/bin:/usr/local/bin:$PATH
```
- C. 在.zshrc文件中找到这么一行
  # User configuration
  然后在其下面输入：
```
source ~/.bash_profile
```
  之后再source ~/.zshrc。