opencv FAST检测算法

前面描述角点检测的时候说到,角点其实也是一种图像特征点,对于一张图像来说,特征点分为三种形式包括边缘,焦点和斑点,在OPENCV中,加上角点检测,总共提供了以下的图像特征点检测方法

FAST
SURF
ORB
BRISK
KAZE
AKAZE
MESR
GFTT good feature to tack
Bob斑点
STAR
AGAST
　　接下来分别讲述这是一种图像特征检测算法,但是首先,需要了解OPENCV的一种数据结构, KeyPoint结构,该结构的头文件定义如下:

class KeyPoint

{

Point2f pt; //该图像特征点的坐标

float size; //特征点邻域直径

float angle; //特征点的方向，值为[零,三百六十)，负值表示不使用,有了这个方向,能够让特征点拥有更高的辨识度,否则仅仅坐标和直径有时会误判特征点

float response;//响应程度,代表该点的强壮程度,也就是该点角点程度,用于后期使用和排序

int octave; //特征点所在的图像金字塔的组

int class_id; //用于聚类的id

}

每个图像特征点检测算法最终的目标之一,而当一张图像的特征点被检测出来之后,就可以和另一张图像的特征点进行匹配,根据相似级别判定两个图像的相似程度.

比如我们可以在图像中检测一张人脸的特征点,从而来检索在另一张图中是否存在相似程度很高的特征点集,从而确认另一张图像中的人脸以及人脸的位置,等,特征点检测算法在物体检测,视觉跟踪,3D重建的时候都有着重要的作用.

一. 图像特征点检测的通用接口
　　Opencv为了方便用户使用图像特征点检测的相应算法,将全部的特征点检测都封在一个类似的API中,名为Ptr的模板类,也就是说,所有的特征检测算法都实现了相同的借口,detect 检测图像特征点.使用方法类似于
　　Ptr<相应的特征点检测类名>变量名 = 相应的特征点检测类::create()
　　变量名->detect(原图像,特征点向量).
　　使用上面描述的算法,就可以调用几乎全部的图像特征检测算法.但是注意,create函数有多个重载函数,如果为空,每个图像检测算法都会使用自己的一套默认的初始值来初始化类,如果想修改参数,那么create函数调用的时候需要根据检测类的不同,设置不同的初始化变量.
　　另外,opencv提供而一个快速显示图像特征点的函数,如下
　　drawKeyPoints(画布图像,特征点向量集,输出的绘制结果,绘制颜色值,绘制模式)
　　一般来说,画布图像会使用我们检测特征点的原图像(一般检测特征点都是原图像变换为灰度图像之后进行的检测,简单算法复杂度).
　　绘制模式有以下方法可以选择,是DrawMatchesFlags枚举
　　DEFAULT:只绘制特征点的坐标点,显示在图像上就是一个个小圆点,每个小圆点的圆心坐标都是特征点的坐标.
　　DRAW_OVER_OUTIMG:函数不创建输出的图像,而是直接在输出图像变量空间绘制,要求本身输出图像变量就是一个初始化好了的,size与type都是已经初始化好的变量
　　NOT_DRAW_SINGLE 单点的特征点不被绘制
　　DRAW_RICH_KEYPOINT 绘制特征点的时候绘制的是一个个带有方向的圆,这种方法同时显示图像的坐标,size,和方向,是最能显示特征的一种绘制方式,但是缺点就是绘制结果太杂乱.

一. FAST特征点检测算法
FAST算法是基于角点检测的图像特征.

一个特征点检测的算法的第一步是定义什么是特征点,FAST算法定义特征点是如果某个像素点和他周