朝花夕拾-不务正业的大学生做了什么比赛?

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朝花夕拾,旧事重提之意。恰逢CSDN年终征文,所以写作本文为年终总结,实为大学四年的总结,和CSDN一起成长参与各类竞赛的回忆

四年里和小伙伴们一起辛苦奋斗做了那么多比赛,当比赛结束,那些作品便无人问津了,放在学校的犄角旮旯里随着时间风化,也许并没有那么完善,但是对于当时付出时间和精力的我们来说,尤为珍贵,因此今天将它们一一回顾,作为纪念。
本文要介绍:

解魔方机器人、四旋翼飞行器、循迹小车、树莓派魔镜、Robomaster机甲大师、物料搬运机器人、手势识别装置、液位测量器、半自动腐蚀箱、平衡车、FPGA……

(想要探讨交流可以直接私信我)


提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例仅供参考

解魔方机器人

解魔方机器人-气动二指

开发时间:2019.03-2019.05

解魔方机器人是所有作品中,从观赏性、功能的完整度、投入的精力以及演示效果上来说都比较优秀的作品了,因此把它放在第一个。
正如视频里所看到的,在22秒内,这个机器人便可以成功解出来一个魔方,不需要对魔方进行任何破坏性的操作。作为相对来说比较复杂的一个自动控制系统,从机械电控到视觉都需要做很多工作。

基本方案是利用摄像头识别魔方六个面的颜色,然后通过气动控制爪子开合,步进电机控制爪子旋转,完成整个步骤。

当时处在保研的关键时间大三下,我已经有了放弃的念头,是阿政苦苦支撑,一个人完成了机械部件的选购以及装配工作。之后我才去做了一些微不足道的电控的工作,在视觉方面因为Linux不够熟悉,我也没有完成预定的Python程序移植的工作。
可以说没有阿政不会有这么漂亮的机器人。而在比赛完成之后,也是阿政,在学业紧张的时刻,带着这个机器人去云南完成了为期3天的展览活动,他付出良多,我永远感激。有这样一个朋友,和你志趣相投,境遇相同,彼此理解,他是你触手可及的榜样,是一件很幸运的事情。

在这里插入图片描述

RoboMaster机甲大师赛

RoboMaster2019总决赛【8强争夺赛】合集

上面是bilibili上关于RM的比赛视频,机器人通过摄像头识别对方兵种的装甲板,喷射弹丸击中对方机器人。

在这里插入图片描述
开发时间:2019.10-2020.08

在RM中,我参加了视觉组,主要是在Linux平台上使用C++以及Open CV库完成视觉处理的工作。对于Robomaster这个我真的是吹爆啊!

从对技术的锻炼程度上来说,我觉得这可能是本科生能够接触的最高赛事。100人左右的大队伍,多个大型机器人兵种,机械电控视觉等团队互相协做,论坛上不断沉淀的技术资料……正是视觉组一年多的学习中,我认识了马哥叶师傅英平老师等计算机专业的学生,从Linux指令到固态硬盘的选购,我都向他们请教一翻,算是真正踏上了CS的学习道路。

另外在学习CMake的过程中,我和英平建了CMake-examples的github仓库,star数不断增长,算是我们开源想法的小小实践。

工程训练综合能力竞赛

工程训练综合能力竞赛-物料搬运机器人

开发时间:2018.09-2018.11

两个半月的时间,阿政、栋仔和我三个人,牺牲了所有的业余时间,终于从0开始完成了这个机器人的所有功能,循迹识别黑线以及激光测距定位小车位置,摄像头识别物料色块和二维码,机械臂抓取并放置物块到制定地点。我们三个人齐心协力,完成了3D打印、激光雕刻、电路板绘制、贴片元件焊接等所有步骤。不过电机和轮胎是买的。

我们为这个比赛付出了很多,但是没有人带,在陷入瓶颈时也没有多向老师询问,所以三个人踩了很多坑。传感器选择上没有考虑到比赛现场体育场灯光的因素,这个破TCRT5000循迹模块真是害人不浅……所以这个比赛我记忆最深的就是,但凡涉及到类似摄像头、循迹等功能,一定要考虑光线的影响。

后来领快递的时候,发现有的快递员会将包裹放到黑布包裹的黑箱子里,识别那个码。箱子里只有内部光线,可以很好地和传感器搭配,看来屏蔽光线对摄像头影响的思想其实在工业界相当普遍。

2018年,我将这次比赛的经历放到了CSDN上,有了8000多的阅读量,也有很多网友陆陆续续加了微信和qq群,我因此认识了不少朋友。

相比于机械来说,电子设计以及计算机方向的知识分享起来是如此方便有效!

东北地区光电设计竞赛(二)

【个人回顾】2th东北地区光电竞赛.14th恩智浦室外越野.19电赛

当时时间紧张没有来得及拍我们自己的视频,上面的视频前2分钟是当时比赛速度最快的小车。当时还问这老哥借了一下螺丝刀……这个比赛任务是小车需要在每个客站,根据红外频率放下对应数量的圆珠铁球。

我们的小车效果如下,速度无法比拟智能车,人家专业的:

第二届东北地区光电设计竞赛-放客公交车

开发时间:2018.11-2018.12
在上面那个工程训练综合能力竞赛的物料搬运小车上改了一下,机械臂换成圆盘状,加了一个红外频率读取模块。虽然完成了所有的功能,不过速度终究比不了人家做智能车的,所以最后只拿了二等奖。因为有之前的铺垫,所以这个比赛没有花费太多时间,可能这也是做好一件事情的重要性,之后在各种比赛以及大创环节可以对一个作品进行不断的完善。
参加这个比赛也很辛苦了,在寒冷的研教楼,三个人在木有暖气的教室里睡了一晚上~

东北地区光电设计竞赛(三)

第三届东北地区光电设计竞赛-紫外线消毒机器人

开发时间:2019.05-2018.06

参加第三届光电比赛的时候,没有了对作品的指标比较,纯靠创意,当时想到了光和电结合的东西,同时也是为了准备2019年电子设计竞赛,因此做了一个紫外线消毒机器人。

一个四旋翼飞机,搭载紫外线灯,不断循环往复便可以实现对家庭进行消毒的目的。
也许有人问:紫外线不是看不见吗?emmmm,因为还装了一些紫灯~

循线机器人-2019全国电子设计竞赛

2019年全国大学生电子设计竞赛四旋翼题准备-跟踪小车


开发时间:2018.09-2019-08

这个比赛要求一个四旋翼机器人,能够巡查黑线,途中识别二维码,再返回原地。b站上有很多分享的老铁,大家有兴趣可以去看看人家的。我们的飞机使用了Open MV进行图像识别,但是在距离过远的时候无法识别二维码,可能以后树莓派/jetson namo等Linux平台加摄像头进行图像处理才能够应付更多的视觉任务吧,Open MV还是有些逊色。

虽然我们的飞机完成的功能不多,基本上就是绕着飞了一圈再稳稳回来。但是已经是整个省唯一 一个在四旋翼题目上拿到国奖的队伍了。从这里大概就能知道四旋翼题有多难。另外不得不说,南北方存在着四旋翼实力的差距。获得国一的队伍大多是上海等有传承的队伍。

为电赛四旋翼的题目,一年中断断续续也准备了不少时间。我现在认为当时又陷入了做比赛的一个坑点,那就是完全没有人指导的情况下,去做比赛。当时也做了一些姿态解算的代码以及向老师进行ppt汇报,但是进展缓慢。啃公式实在是太难了。做四旋翼一定要多借鉴开源代码。

金属循迹小车-2016年电子设计竞赛

2016电子设计竞赛-LDC1314循迹机器人


开发时间:2018.04-2018.06

为了备战2018年电子设计竞赛省赛,我和栋仔一起做校电子设计竞赛,题目来源于2016年省赛题目,利用msp430和TI的芯片LDC1314做I2C通信,完成测速、数字识别、小车状态显示、摄像头识别数字等功能,比赛细节写在了这篇文章
上面视频是小车第一次完成除摄像头之外的全部功能,但是速度太慢了。为了提高速度,在比赛前一周,我和栋仔住在了实验室里,每天晚上两点睡觉,想要将速度调得更快些,不过当时不会pid只会硬调速度,做了很多没用的工作,不过确实是已经尽力了,在没人指导的情况下,只能做到这样,而且受限于点击和电池的硬件,无法带动这么重的车。
为了给自己回一些本,我们把自己做的一些程序放在闲鱼上售卖,恰逢TI杯,这些程序被卖了几百元,后面还陆陆续续被一些做毕设的人买了一些。

手势识别装置-2018年省电子设计竞赛

2018年辽宁省电子设计竞赛-手势识别装置

开发时间:2018.06-2018.07

手势识别装置主控是msp430g2553,单片机和FDC2214通信,通过读取数据来判断是哪个手势。
准备完毕校赛之后,我和栋仔通过了选拔,开始准备省电赛。比赛要求FDC2214,我当时翻阅了很多2214的手册,手册上写明了2214可用于测液位和手势识别,当时就想会不会出这种题目,所以在一个月的时间内,我又买了一些大小不一的试管,开始做测液位的工作。

但是当时自己实在猜不出来手势能怎么用这一个传感器测量??所以没做,没想到题目真的是手势识别装置,就像本篇开头的视频所演示的那样,把剪刀石头布放到传感器的铜板上后,传感器寄存器里面的数值会有连续的变化 ,通过这点就可以判断到底是什么手势。

智能魔镜

树莓派魔镜演示效果-基于自美智能系统的轮子

开发时间:2019.11-2020.06

为女朋友做的生日礼物,2018.12就想做了,为女友2019年的生日礼物,可惜拖拖拉拉各种压力,又因为疫情,直到2020年才送出去……作为一个智能家居,主要显示天气等出行信息,主人还可以通过微信等远程控制,插上鼠标键盘那就是一个电脑。
当时用了网上一个公司(智美智能系统)的开源代码,还买了他们的控制板,基本上使用的是他们的轮子,我自己做的工作是自己购买元件以及把人家的轮子应用好,前端的知识正没有学到多少。

FPGA

在这里插入图片描述

开发时间:2018.11-2018.11

这个作品只用了一个月的时间开发,因为当时把大部分时间都用在了物料搬运机器人上。主要是使用PYNQ-Z2(一种fpga)外接激光传感器和红外传感器,通过齿轮震动,检测震动引起的激光变化,接收频率判断齿轮有没有磨损。

也是在这里使用Python开发的时候 ,第一次感觉到了ipython和jupyter notebook的强大之处,强大的交互功能是开发代码原型的最佳选择,等代码成功了,再整体移植到pycharm等ide中开发是不错的选择。
另外,个人感觉做无限制的fpga作品竞赛的时候,最好能将fpga的高速计算的能力和摄像头的图像处理结合起来,这样可展示性也会很好。

半自动腐蚀箱

半自动PCB腐蚀箱腐蚀单层板效果

开发时间:2018.12-2019.1

实验室的电路板腐蚀箱一直是利用氧化剂腐蚀铜板做单层板,直接接了个电机和抽水的喷头就没事了,我改进了一下,加入了单片机、加热棒和摄像头,能够更细致控制腐蚀过程,最后写了一篇专利,一年啊,我都快毕业了,才审批下来。不得不说,专利审批速度实在是太慢了。

平衡车

平衡车


开发时间:2018.05-2018.06

这个玩的人应该比较多吧,基本上是想做小车的同学必须要玩的东西,可以好好学学pid,我们后来做物料搬运机器人的时候,使用的就是从这里拆的直流减速点击,而不是之前性能很差的小黄电机了。
淘宝店160元,你值得拥有。

摇摇棒

电子制作-摇摇棒演示

开发时间:2016.04-2016.06

本来想做手写绘图板,然后通过校赛参加全国电子设计竞赛的,奈何,太菜了。学长轻飘飘一句“百度照资料慢慢做就好啦”,萌新真的百度找到了都不知道怎么做……
最后无奈,做了个摇摇棒交差了。丑陋本体如下:

电子制作-摇摇棒本体

chrome小恐龙游戏

esp8266实现谷歌浏览器小恐龙游戏

开发时间:2020.03-2020.03

知乎答主cr4fun在esp8266上做了chrome小恐龙的游戏,因此萌生了复刻该游戏的想法。

  1. ESP8266开发板(NodeMcu)30元
  2. 一个可以传输数据的USB数据线(注意有些USB数据线只能够充电,无法通讯) 需要利用数据线下载程序
  3. 2个大按键 5元
  4. 母对母杜邦线若干
  5. I2C接口的oled 25元
    写了一个知乎文章讲述如何应用的。esp8266实现小恐龙游戏

功放

功放是梦开始的地方,第一次用烙铁,什么都不懂焊接了一个什么玩意儿,插上手机才发现是个喇叭……学了电工学才知道功率放大电路原来是这样啊……

尾声

大学生的主业当然是学习,回想我自己的大学生涯,学习貌似只占了比较少的一部分。很多时间都用来参加各种科技竞赛。在制作这些电子控制系统的时候,越发讨厌在等待学校的激光切割机、3D打印机、腐蚀电路箱等机器上所花费的时间,而且每每受限于经费和实物的制约。感受到了纯粹的软件开发的优点:只要一台电脑就可以。
此外,回忆这些比赛,实际比赛场地的光线是我记忆最深刻的,因为很多时候哪怕你自己在学校里费了很大功夫调试,到了比赛的时候,还是有可能gg,因为水土不服。对于有摄像头和光电类传感器的作品犹为重要。


最后,引用我偶像胡津铭的话作为结语:
如果我能回到旅程之前,我也许会对过去的自己说:“你会经历一段难以置信、跌宕起伏的旅程。你会遇到很多志同道合的好友,以及你十分尊敬的师长。虽然你也会走很多弯路,碰到很多困难与挫折,但是不要担心,你一直兢兢业业、勤勉刻苦,你的努力最终都会得到回报。

总之,我希望这篇文章里所写的自己的一些经历、思考、心得、总结等能对后来者起到一些帮助。如果你在阅读了这篇文章之后觉得有一些收获,那本文的目的也就达到了。

各位同学,我们江湖上见。

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欢迎大家关注我的个人公众号,现阶段主要总结为进入互联网大厂学习的知识。

公众号名称:三丰杂货铺
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