维特智能惯导误差

2 校准后的结果漂移稳定度

正常参数

5、测量维度：加速度：3维，角速度：3维，磁场：3维，角度：3维，气压:1维（JY-901B），GPS：3维（接GPS模块）

6、量程：加速度:±2/4/8/16 g（可选），角速度:±250/500/1000/2000
°/s（可选），角度X、Z轴±180°，Y轴±90°。 磁场（JY901S）：30Gauss ,磁场（JY901）:4900uT

8、稳定性：加速度：0.01g，角速度0.05°/s。

9、姿态测量稳定度：0.01°。

10、数据输出内容：时间、加速度、角速度、角度、磁场、端口状态、气压（JY-901B）、高度（JY-901B）、经纬度（需连接GPS）、地速（需连接GPS）。

11、数据输出频率0.1Hz~200Hz。

不正常的漂移，10分钟都漂一度，2度了。

9：48 - 9：58

2 动态

10点20

10点38，
20分钟，应该0.66度偏移，z轴这3度的偏移，真的太大了。

11点16

加速度计校准

实验效果

这个jy901s是可以达到一定的精度的。比如x轴，y轴，z轴，在10分钟内，漂移0.33度。

室外

室外也是可以做磁力计校准的。然后室外磁测量是|H|为56，室内就是8000多，差别蛮大。

室内

将模块放在地面上，离电脑啥的很远，3个轴都很稳定，几乎没变。10分钟内，只跳了0.01度。
在有磁的周围就不行，跳得就厉害了。

这么稳定，有可能是因为我还在10分钟测量之前，点配置然后又点了z轴置零的缘故。因为在室外校准完毕之后，实验效果是不行的，漂移大。但回室内，点了这个z轴置零，然后放了一个无磁的环境，就不怎么跳。

电脑跟前的实验数据

电脑跟前，有磁，精度确实很差。敲击键盘的时候也是这样。大概几秒钟都会有很大的跳动。

环境	开始时间	结束时间	3轴角度变化

远离电脑，无磁的环境-九轴。

感觉没有磁是真的很稳定。放在地板上一个小时。
差不多最厉害yaw，60分钟3度，1分钟是0.5度，还行。这是1小时的漂移，实测，1分钟其实只有0.0几的漂移，某些时候甚至很稳定。

环境	开始时间	结束时间	3轴角度变化
室内地板上，远离电脑	5点45	6点40	x轴：1度， y轴：1.6度 z轴yaw：3度

六轴的精度