小白教程： PCL1.8.0+VS2015 安装及配置过程详解~~~~~

经过两天的不懈努力，终于配置成功了PCL，获得了Rabbit图像，高兴之余，将安装过程中的坑一一罗列出来，帮助大家少走弯路的同时，也能籍此给自己在通往技术佬的道路上激励，如有错误之处，肯定各路大牛不吝指正。

一、准备工具：VS2015, PCL1.8.0 ALL-IN-ONE-INSTALLER及PDB文件：

二、安装过程：

1、在PCL官网上能找到的最新的安装包只有 PCL1.6.0，适用于Windows  MSVC 2010 (64bit)。因此对于VS2015只能到GitHub上寻找，地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases(不过自己未亲身下载)，为了简单，可以使用已经下载好的资源：链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1i3LcFV7VvLMSJ0tof3ZQXA，提取码:5jc4。下载后可以看到.exe文件和PDB文件，其余两个文件后面将会讲到。

2、点击exe安装，详细过程可参考https://blog.csdn.net/annabelle1130/article/details/78628408，需要注意的是OPEN-NI的安装位置，应该在G:\PCL 1.8.0\3rdParty ，即第三方软件库3rdParty这个文件夹下

 

其它不再赘述。

3、复制PDB文件夹下的所有文件至G:\PCL 1.8.0\bin下。

4、配置环境变量，就是将G:\PCL 1.8.0\bin; 与3rdParty里面的几个模块的bin文件加至PATH中：

G:\PCL 1.8.0\bin;G:\PCL 1.8.0\3rdParty\FLANN\bin;G:\PCL 1.8.0\3rdParty\Qhull\bin;G:\PCL 1.8.0\3rdParty\OpenNI2\Tools;G:\PCL 1.8.0\3rdParty\VTK\bin

5、下面开始配置VS2015环境，我选的是64位DEBUG模式，经过测试可以直接将下载文件中属性表中的 PCLDebug. PROPS文件加入工程程属性中即可正常工作：

具体添加过程同样参考https://blog.csdn.net/annabelle1130/article/details/78628408，这样免去了复杂的配置目录、依赖项、库文件等繁杂的过程，注意如果你安装的不是G盘根目录的情况下，需要对PROPS文件作改动，主要是至路径方面，---------------------------------建议直接按照本文的安装路径进行操作，节约时间！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

 6、将下载文件中的rabbit.pcd文件复制到工程文件中，与.cpp在同一文件夹下，在.cpp中加入代码：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//标准C++库中的输入输出类相关头文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 读写类相关的头文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的点类型头文件。
int user_data;
using std::cout;

void viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer) 
{
    viewer.setBackgroundColor(1.0, 0.5, 1.0);   //设置背景颜色
}

int main() 
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

    char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";
    if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) 
    {
        cout << "error input!" << endl;
        return -1;
    }

    cout << cloud->points.size() << endl;
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //创建viewer对象

    viewer.showCloud(cloud);
    viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
    system("pause");
    return 0;
}
编译运行，效果完美出现。