1.2 Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Client通信实现

Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Client通信实现

此小节介绍tcp/ip Client收发数据，测试平台为为Ubuntu18.04 与Windows系统上的网络调试助手进行通信测试，调试助手采用的有人科技的USR-TCP232-Test-V1.3。
下一节介绍Ubuntu18.04 ROS udp Server通信实现。 后续介绍Android与Ubuntu的网络通信，通过Android与工控机配合实现车辆遥控操作。

测试过程和效果

测试过程和上一节1.1 Ubuntu18.04 ROS tcp/ip Server通信实现相似。
测试过程为：
1.保证两台电脑在同一个网络下，并查看Ubuntu的本机IP，在设置->wifi->中可查看，如下图，192.168.x.xxx，为本机IP。

2. 相互ping另外一台电脑的ip，通则说明两台电脑在同一网络下连接成功。windows打开网络串口助手可自动获取本机IP。如下图。如果ping失败请查看防护墙是否关闭。
   
   ping成功的图片如下
   Windows
   
   Ubuntu
   
   以上为参考1.1 Server通信的过程，下面为实际的测试效果，ip和以上有些区别，但是过程是一样的。
   3 测试效果，打开网络调试助手，选择tcp server服务器模式，进行监听。以下为测试效果图
   
   

ROS工作区间和功能包的创建

ROS工作区间和功能包的创建网上资料比较多，这里简单说明。其中使用RoboWare Studio,这个过程变的更简单。

#创建工作空间
mkdir catkin_ws #区间名称
cd catkin_ws 
mkdir src #创建代码空间
cd src
catkin_init_workspace #初始化位ROS工作空间
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

以上为工作空间的创建，使用1.1节创建的工作空间即可。采用RoboWare Studio过程更简单些。

#创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
#1.1 节使用同一个功能包
catkin_create_pkg ros_socket std_msgs rospy roscpp
#创建通信节点
#在src目录下打开终端
touch client_node.cpp
#在CMakeLists.txt中添加以下
add_executable(client_node
  src/client_node.cpp
)
add_dependencies(client_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(client_node
  ${catkin_LIBRARIES}
)

ROS tcp/ip Server的实现代码

包括以下步骤
1.创建一个socket
2.连接服务器IP,此过程必须是服务器IP。
3.判定是否连接成功。
4.收发数据测试。
5.最后关闭socket接口。
程序注释的比较清楚，初学者可以仔细阅读以下。

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <ros/ros.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>

#include <iostream>
#include <ros/ros.h>

using namespace std;

// 指定动态库lib文件
//#pragma comment(lib,"ws2_32.lib")

// TCP客户端
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "client_port");
    //创建句柄（虽然后面没用到这个句柄，但如果不创建，运行时进程会出错）
    ros::NodeHandle n;
    
	// 1.创建TCP socket，流式套接字
	int ss = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);

	// 2. 链接服务端
	sockaddr_in addr; // 不建议使用sockaddr,建议用sockaddr_in
	addr.sin_port = htons(1024); // 网络字节序
	addr.sin_addr.s_addr  = inet_addr("192.168.2.202"); // 网络字节序
	addr.sin_family = AF_INET; // 地址族
	int len = sizeof(sockaddr_in);
	//判断是否连接成功
	if(connect(ss, (sockaddr*)&addr, len) == -1)
	{
		cout << "connect error:"  << endl;
		return 0;
	}

// 3.接收发送消息
	int ret=0;
	ros::Rate loop_rate(50);//50Hz进行while循环

	while(ros::ok())
	{
			// 接收服务端的消息数组
			char buf[64] = {'\0'};
			ret = recv(ss, buf, 64, 0); // 接收数据到buf,并获得接收的长度ret.

			cout << "recv_data: " <<buf << endl;//打印接受到的数据

			// 发送
			ret = send(ss, "I am Client!", strlen("I am Client!"), 0);//向服务器发送数据

			ros::spinOnce(); //ROS消息回调处理函数
			loop_rate.sleep(); 
		}

		close(ss);
		return 0;
}

功能包程序。
欢迎大家批评指正！！！