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ROS安装全流程
1.配置ubuntu的软件和更新;(这步其实系统默认选择不动就行。)
2.设置安装源;
官网默认安装源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3.设置key;
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4.安装;
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
5.配置环境变量。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.验证
如果出现如下输出内容,证明ROS安装成功。
roscore -h
roscore
7.测试
- 启动三个命令行(ctrl + alt + T)
- 终端1键入:roscore
- 终端2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)
- 终端3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)
下面是遇到的错误
1处错误是由于没细看指令直接抄别人的命令。细看才发现,ROS版本名字是随着Ubuntu系统版本变化的,下面表格是对应版本列表。修改名称后仍出现bash: /opt/ros/noetic/setup.bash:No such file or directory
但是奇怪的是路径是正确的,在melodic下有setup.bash
最后找到原因:其实是因为最开始执行echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >>~/.bashrc
已经把该路径写入环境中了。
解决方法:
cd ~
gedit .bashrc
翻到最后部分,把错误的路径source /opt/ros/noetic/setup.bash
和多余的路径source /opt/ros/melodic/setup.bash
删掉,留一个source /opt/ros/melodic/setup.bash
即可,点击右上角保存,然后退出,重新执行4和5步。这里如果不执行第4步还是会出现上述同样的问题,不要问为什么,我试过反正我是出错了,所以听话多执行一步。
4.安装;
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
5.配置环境变量。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc