深蓝学院-多传感器融合定位-第4章作业

一. 及格部分

代码跑通

直接编译，跑通：
catkin config --install && catkin build

二. 良好部分

从原点开始初始化定位, 这个在代码中已经实现了，直接跑就行。

可是跑一下就会飞，估计是因为原始的Rotation也没有（就一个Identity Matrix啥都没…），匹配不上。

不过只要跑就可以良好，所以咱们在第三题解决这个初始化问题。

三. 优秀部分

Scan Context

(为了理解这个SC方法，我写了一篇博客¹来分析它的原理)
简单来说，Scan Context会直接通过与全局的Scan Context Matrix进行Two-phase search来找到最有可能re-localization的位置的pose（包括R, t）。 在咱们作业里，直接一句代码就可以调用：

bool MatchingFlow::UpdateMatching() {
   
   if (!matching_ptr_->HasInited()) {
   
   
       matching_ptr_->SetScanContextPose(current_cloud_data_); 
       
   }
   return matching_ptr_->Update(current_cloud_data_, laser_odometry_);
}

Fig. 0s初始化

Fig. 100s初始化

（鉴于老师说不能用Scan Context，我就没继续尝试200s 300s了，但估计效果都可以)

只是这里有个问题，Odom Trajectory是右上角绿色那佗，是正常的。

小红薯: 但是, GNSS轨迹就还是以(0,0)为起点在走，而不是100s的位置开始走，所以左边黄色那根轨迹，平移了好远！
小红薯: 这个我就不知道怎么设置GNSS的轨迹也重新按100s 200s的点为起点了…
大师兄: 其实，这个就是咱们下一题GNSS要解决的问题！

GNSS牛刀小试

• 先尝试直接一句话来