解决ROS默认支持 python2，不支持 python3问题

解决ROS默认支持 python2，不支持 python3问题

由于 ROS 默认支持 python2，不支持 python3，需要编译 ROS python3 开发环境，同时需要 编译 CV_Bridge，ROS 在进行图像传输时，通过这个包来实现，可以将 opencv 数据进行转化完成传输

mkdir -p ~/project_ws/src 
cd ~/project_ws/src 
cd ../
catkin init
cd src 
git clone -b noetic https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git 
#将 CV_Bridge 下的 CMakeLists 中的 Python37 改成 Python3

创建 ROS 功能包

catkin create pkg test_ros --catkin-deps std_msgs rospy roscpp   # catkin 和 catkin_make 不能混用

catkin 配置

# 指令一：
catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 
-DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m 
-DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so

# 指令二：
catkin config --install(optional) # catkin config    # 没有特别需求直接使用  catkin config

catkin 编译

catkin build 
source ~/project_ws/devel/setup.bash 
source ~/.bashrc

#这样一来，test_ros功能报下的.py文件就会使用python3了