好盈无刷电调驱动-stm32与arduino控制电调

电调驱动原理以及注意事项

原理：
电调每次上电（电调由板子供电），即板子每次启动，都要给电调设置油门行程：最高油门与最低油门，方式是：调制一个占空比高一点pwn波设置最高油门与调制一个占空比低一点pwn波设置最低油门，这里的占空比是指一个pwn周期内高电平持续的时间，即高电平脉宽。
电调图为：

6V/5A:电调输出电压是6v，即电调的vcc与gen之间为6v，5A不知道啥意思
2-6S Lipo是指2到6个锂电池（大概3.7V，具体百度）
P：pwn输入
R：6V输出
G：地线
电路图如下：
一个12V的铅酸蓄电池+一个arduino MEGA 2560（stm32）+电调+电机，接线的时候注意电调输出的三相不要接触（图中用红色胶布绝缘），电调的三个引脚中只有P与G接板子引脚，不要搞错了！！！
操作方式与现象：
1、打开电调电源开关，使得电路导通；
2、打开单片机开关
3、电调与电机发出两声短的“”滴”~“”滴”，在发出一声长的滴，油门行程设置完成；
4、单片机给一个油门控制信号（代码中写好的），电机转动。

注意事项：
1、设置油门行程与操控油门时，pwn波频率为50HZ，即周期为20ms；
2、设置油门行程与操控油门时，不是调制pwn波输出电压，而是调制pwn一个周期内（这里为20ms）中高电平持续的时间，这里一定要切记，作者在这里被坑了；
3、油门行程一旦设置好了，只要电调的控制线，即P与G之间信号一直有，电调的电源通与不通都没有影响，比如说：先设置好了油门行程、然后把电调电源线断开，此时如果单片机不掉电的话，重新给电调接上电源线，此时单片机不需要再设置油门行程，直接给一个油门控制信号就可以让推进器转动；
4、推进器速度大小控制：给定一个在油门行程中的脉宽，脉宽越大，速度越快，脉宽越小，速度越小，如何使得控制推进器速度更加平滑，需要多次测试。

arduino控制电调

我用的是arduino MEGA 2560
这里参考了Mr.forgetful的博客：https://blog.csdn.net/weixin_43426470/article/details/89415726，感谢大佬！
代码如下：

void setup(){
   
  pinMode(9,OUTPUT);//选取9号引脚接电调信号线

  /*油门行程校准（i<=1000时，整个循环用时3-4秒）*/
  
  //该循环运行时会伴有“哔-哔-”油门最高点确认音