ros多个小乌龟_ROS中常用组件

写在前面：前面两篇写作风格不太统一，有的是摘抄原书，有的加入自己理解。这里说明下，本学习笔记主要是读书笔记，因为我看过好几遍了，且用了挺久的ROS，所以如果没有读者一定基础，可能会无法明白笔记中的一些限定和共识内容。如果有疑问，欢迎评论留言交流。大家有觉得需要特别强调或者自己对某一部分有更好的理解方式，也欢迎评论补充。

接下来我打算：我比较熟悉的部分，可能只写一些关键知识点；不熟悉（平常用的少的）可能会更贴近书上内容，全面一些。

0 launch启动文件

这个太重要了，也不太难。说几个重要的地方吧

如果下面标签不够，参考 http://wiki.ros.org/roslaunch/ML 进一步学习

0.1 node标签

使用示例如下，这段命令相当于终端运行 rosrun pkg type

<node name="node-name" pkg="package-name" type="executable-name" />

有个参数说明下，应该还比较常用，args是node的输入参数，我在想如果多个参数怎么输入？其他的参见课本吧

0.2 arg param rosparam使用参见如下链接

https://zhuanlan.zhihu.com/p/127354732​zhuanlan.zhihu.com

0.3 重映射

我们使用别人的功能包时，其接口不一定跟我们的一样，这时候就要用<remap>标签，而不需要修改功能包的原接口，比如：

<remap from="/turtlebot/cmd_vel" to="/cmd_vel" />

这样j就可以把 /turtlebot/cmd_vel 重映射为 /cmd_vel了

0.4 嵌套复用

这里主要是为了将各个模块写到一个launch文件中，也就是说在launch文件了启动launch文件。有一点要注意，launch文件启动顺序不可控，虽然看着好像是按照代码顺序启动，但是启动时间和时间间隔都不可控。如果想按时间间隔控制启动，那么可以编写.sh文件来控制启动顺序和时间间隔。

launch嵌套示例

<include file="$(dirname)/other.launch" />

.sh文件示例

#!/bin/bash


# Start the simulation environment
roslaunch shape_comp simulation_env.launch &
sleep 3
rosrun shape_comp shape_pose_init.py &
sleep 5

# Object Point cloud extraction
rosrun my_pcl point_extract &
sleep 1

......



exit 0

说明：第一行格式说明必须要有；各行代码末尾&符号要有

1 TF功能包

简单说下它的优点，TF可以在分布式系统中进行操作，也就是说一个机器人系统中所有坐标变换关系，对于所有节点组件都是可用的。下面介绍两个部分：一是常用tf工具，二是介绍将一个TF变换发布出去和如何接听一个TF变换并作出相应操作

1.1 常用工具

tf_monitor 打印TF树中所有坐标系的发布状态，或者查看指定坐标系间的发布状态

tf_monitor
tf_monitor <source_frame> <target_frame>

tf_echo 查看指定坐标系之间的变换关系

tf_echo <source_frame> <target_frame>

static_transform_publisher 发布两个坐标系之间的静态坐标变换

static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms
static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period_in_ms

上面设置的偏移参数和旋转参数啥意思？后面参数的发布频率以ms为单位

上面命令还可以在launch文件使用，示例如下：

<launch>
   <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link_broadcaster"
    args="1 0 0 0 0 0 1 link1_parent link1 100" />
</launch>

view_frames 可视化的调试工具，可以生成 PDF，显示整棵TF树的信息

rosrun tf view_frames
evince frames.pdf

1.2 监听和发布 TF

本例程使用的是一个小乌龟B跟踪另一个小乌龟A，这里大体说一下广播器和监听器，具体的看原书代码。

创建TF广播器：通过订阅器订阅小乌龟A的pose信息，在回调函数里创建TF广播器，广播当前的位姿。这里广播使用消息类型是tf::StampedTransform，不仅包含位姿、时间戳，还指定了源坐标系和目标坐标系。

创建TF监听器：这里创建了 tf::TransformListener 类型的监听器，它会自动接收TF树的消息，并且缓存10秒。接收TF后就可以用监听器的接口查询相应的坐标变换。这里面还按照乌龟速度话题格式定义发布器，发布乌龟B运动速度信息。

总结下：这个其实挺有用的，以后若用到，可以多读两遍源代码，然后编写自己的发布器和监听器。

2 Qt工具

ROS提供的Qt架构的后台图形工具套件 rqt_common_plugins，使用如下命令安装

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

2.1 日志输出工具

图形化显示ROS系统运行状态中的所有日志消息，包括 info 、warn 、error

rqt_console

2.2 计算图可视化工具

图形化显示当前系统中的计算图

rqt_graph

2.3 数据绘图工具

二维数值曲线绘制工具，可以选择话题等在图中进行描绘

rqt_plot

2.4 参数动态配置工具

可在不重启系统下，动态配置ROS系统中的参数，需要在代码中设置参数的相关属性

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

3 Rviz三维可视化

rviz不仅可以显示默认数据类型，也可以通过编写插件添加显示其他形式数据类型。

rviz默认支持显示的数据类型如下：

4 Gazebo仿真环境

除了比较常见的特点，说两点个人感觉特别的

• TCP/IP传输：gazebo的后台仿真处理和前台图形显示可以通过网络通信实现远程方针，这样就可以在Amazon等云端运行
• 终端工具：使用gazebo提供的命令行工具在终端实现仿真控制

另外两种创建仿真环境的方法：

1. 直接插入：这需要下载模型放到 ~/.gazebo/models，下载地址： https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/
2. Building Editor：这个使用自带的编辑模型创建仿真环境，初步感觉这个可能类似Ansys的建模功能有点鸡肋。不过这个可能适合画地图做SLAM。如果是其他物理模型，还是Solidworks建的好。

5. rosbag数据记录和回放

先介绍一下，这个功能包rosbag就是为何调试测试方便而设立的。它的工作流程就是收集系统运行时的消息数据，然后离线状态回放。

这个比较有用，至于为何感觉有用，我也是结合以前做的一点工作想起来的。结合以前工作举个使用场景。比如我们启动搭建的仿真环境，然后采集一系列的数据，然后耗费很长时间处理数据，并把结果发布为一个话题，就叫 /topic 吧，然后后面又有一系列的操作要用这个话题，可我们一运行发现后面用这个话题的代码有问题，这就要停止。然后修改好代码后，我们是不是又要重复前面一系列复杂的工作，然后再去调试这段代码呢？

当然不是，rosbag可以省时省力。在第一次运行时，你把 /topic 记录，然后后面修改代码后，直接回放，再去调试使用这个话题的后面代码即可。

当然这只是限于调试，一个完整成熟的系统一般还是要处理实时信息。

记录数据代码：

mkdir ~/bagfiles
cd ~/bagfiles       # 创建存放数据的文件夹
rosbag record -a   # 记录所有发布消息，其他选项可以查看help

回访数据代码：

rosbag info <your bagfile>   # 查看包的信息，包括存储的话题名称
rosbag play <your bagfile>   # 回放数据