ROS学习笔记10：TF坐标变换（ROS常用组件）

前言：

        机器人本体和机器人的工作环境中往往存在大量的组件元素，在机器人设计和应用中会涉及不同组件的位置和姿态，这就需要引入坐标系和坐标变换的概念。

一、机器人中空间描述和变换：

1.位置描述：

        一旦建立了坐标系，就可以用一个3*1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。由于世界坐标系中通常还要定义许多坐标系，需在位置矢量上附加说明是在哪一个坐标系中定义的。

 

2.姿态描述：

        位置描述只能表示空间的点，但对于末端执行器还需要描述其空间的姿态。

3.坐标系的变换：

二、TF功能包：

1.TF功能包的功能：

        TF是一个能让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。它使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的坐标变换关系，可以帮助开发者在任意时间、坐标系间完成点、向量等坐标的变换。

        TF可以请求如下类型的数据：

（1）5秒之前机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系；

（2）机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置；

（3）机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置。

        使用TF功能包需要以下两个步骤：

（1）监听TF变换：

        接收并缓存系统中发布的所有坐标变换数据，并从中查询作需要的坐标变换关系。

（2）广播TF变换：

        向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。

2.TF功能包安装：

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf
roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 PS：如果roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch报错，运行以下命令：

sudo apt install python-is-python3

3.乌龟例程中的TF：

（1）功能：

        键盘控制乌龟1的运动，同时乌龟2会规划最短路径跟随乌龟1。该程序用于检验TF安装是否成功，同时是后续学习TF的广播和监听功能的载体。

（2）TF功能包安装和排错过程：