ROS学习3 - launch文件运行小乌龟案例

小乌龟案例，需要依次启动3个终端，实现键盘控制小乌龟的运动。 launch文件可以 一次性启动 3个节点。

1. launch文件的特性

• .launch后缀
• xml语言
• 启动.launch文件，会自动启动roscore
• 同时启动多个节点，提高效率。

2. 编写launch文件

（1）创建.launch文件

• vscode中，功能包hello右键，创建launch文件夹
• 在launch文件夹右键，创建start_turtle.launch文件

（2）编写start_turtle.launch文件
小技巧：如果担心书写的功能包名 & 节点文件名出错，可以在终端利用Tab键补全rosrun命令，ctrl + shift + c & ctrl + shift + v完成复制 & 粘贴。

<launch>
    <!-- 启动多个节点 -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="tutle_GUI"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_key"/>
    <node pkg="hello" type="helloc" name="output_text" output="screen"/>
</launch>

• pkg：功能包名
• type：被运行的节点文件的名称（可执行文件的名字）。所以一般c++文件，可执行文件名字 = .cpp文件去掉后缀
• name：自己重命名节点（有时候节点文件名字，不宜与自己理解）
• output：指定输出目标。如果想在终端屏幕输出日志，必须要output = screen

3. 运行start_turtle.launch文件

roslaunch hello start_turtle.launch

• roslaunch 功能包名 .launch文件名
• 鼠标选中命令行后，可以通过键盘控制小乌龟运动