计算两个向量之间的旋转矩阵

为了更好地推导，我们需要加入三个轴对齐的单位向量i，j，k。
i，j，k满足以下特点：
i=jxk；j=kxi；k=ixj；
kxj=–i；ixk=–j；jxi=–k；
ixi=jxj=kxk=0；（0是指0向量）
由此可知，i，j，k是三个相互垂直的向量。它们刚好可以构成一个坐标系。
这三个向量的特例就是i=（1，0，0）j=（0，1，0）k=（0，0，1）。
对于处于i，j，k构成的坐标系中的向量u，v我们可以如下表示：
u=Xui+Yuj+Zuk；
v=Xvi+Yvj+Zvk；
uxv=（Xui+Yuj+Zuk）x（Xvi+Yvj+Zvk）
=XuXv（ixi）+XuYv（ixj）+XuZv（ixk）+YuXv（jxi）+YuYv（jxj）+YuZv（jxk）+ZuXv（kxi）+ZuYv（kxj）+ZuZv（kxk）

1.旋转角度
已知旋转前向量为P, 旋转后变为Q。由点积定义可知：

可推出P，Q之间的夹角为：

2. 旋转轴
由1中可知，旋转角所在的平面为有P和Q所构成的平面，那么旋转轴必垂直该平面。

假定旋转前向量为a(a1, a2, a3)， 旋转后向量为b（b1, b2, b3)。由叉乘定义得：

可得旋转轴c(c1, c2, c3)为：

已知单位向量c.normalize ， 将它旋转θ角。由罗德里格旋转公式，可知对应的旋转矩阵R ：

其中I是3x3的单位矩阵