前言
SBPL全称Search-Based Planning Library,为机器人导航提供基于搜索的全局路径规划方式,目前ROS提供了sbpl-lattice-planner的注册插件,专门将SBPL中部分算法与ROS中的move_base结合,为global_planner提供了更多的可选方案,目前可供使用的全局规划方法主要是ARA* 算法.
安装
目前ROS为indigo版本提供了SBPL功能包,通过以下命令安装:
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-sbpl
其他ROS版本可尝试以下命令安装:
sudo apt-get install ros-<版本>-sbpl
然后安装sbpl-lattice-planner插件
sudo apt-get install ros-indigo-sbpl-lattice-planner
安装完之后即可使用
运行stage仿真sbpl全局规划示例
首先安装fake-localization
sudo apt-get install ros-indigo-fake-localization
安装move_base
sudo apt-get install ros-indigo-move-base
sbpl_tattice_planner下载安装之后可以在/opt/ros/indigo/share/sbpl_lattice_planner/launch中看到move_base_sbpl_fake_localization_2.5cm.launch文件,这个文件就是示例程序的启动文件,运行它: