turtlebot深度相机_在ROS中开始自主机器人仿真 – 5 机器人环境探索与避障

最新推荐文章于 2023-07-07 15:54:47 发布
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文章标签： turtlebot深度相机
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本文介绍了一个基于turtlebot的自主移动机器人系统，通过ROS实现环境探索与避障功能。机器人通过Kinect深度相机获取数据，通过点云处理进行避障决策。文章详细阐述了系统架构，包括感知、避障、导航和运动控制四个部分，并提供了软件组织结构和仿真结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目前为止, 我们都旨在构建一个能够自主运行的机器人,这个就研究方向更加合理的名词应该叫自主移动机器人. 推荐一本个人觉得很不错的书 Ronald C. Arkin – 2011- Introduction to Autonomous Mobile Robots. 本文的主要目的是先把框架搭起来, 采用原型模式, 然后在此基础上循环的进行深化, 望能够起到抛砖引玉的作用.

Part 5 机器人环境探索与避障

一个完整的自主移动机器人应该是一个see-think-act的环路, 包括机器人感知, 定位与制图, 路径规划, 运动控制.

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导航规划部分可以分为全局的目标导航(路径规划), 和局部的导航(避障). 机器人刚开始进入环境. 没有明确的终点设定, 机器人在环境中进行自由探索, 主要依赖避障来控制机器人的运动.

Turtlebot提供Kinect相机可以用于避障, 对于RGB-D深度相机的避障可分为两类. 第一就是直接采用Kinect点云避障, 可以使用SBPL (Search-based planning library), OMPL (Open Motion Planning Library)等库. 第二类, 将点云转换为平面的laser scan, 类似于gmapping, cartographer, 采用DWA (Dynamic Window Approach) 或者 TEB (Timed Elastic Band algorithm)避障.

这里我们采用一种更加简单的方式, 将点云进行裁剪, 然后在水平方向求和, 根据左右两边障碍物点云判断向左向右运动, 参考robot-photographer.

1 架构

本文中所述的自主移动机器人采用turtlebot,

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王俊煜
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利用深度相机进行停障
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
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在ROS中使用奥比中光Orbbec Astra Pro深度相机
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有兴趣的可以看一下ROS Wiki上的介绍： Orbbec Astra Pro介绍 astra_camera包介绍 astra_launch包介绍 功能包下载地址，可以直接用步骤里的git clone 1） 安装ROS 若已安装请忽略 2） 安装依赖： $ sudo apt install ros--rgbd-launch ros--libuvc ros--libuvc-camera ros--...
在ROS中开始自主机器人仿真 - 5 机器人环境探索与避障
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在“用于水下机器人仿真的GazeboROS软件包”中，我们可以期待找到以下内容： 1. **水下机器人模型**：包含URDF描述，定义机器人的几何形状、关节和传感器。 2. **仿真世界**：描述水下环境的场景文件，可能包括海底...
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双目相机障碍物层避障
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一般由相机的ROS驱动发布出来，以realsensed 435i为例，将rs_rgbd.launch或rs_camera.launch文件中的由false改为true， 点云话题名称： 刷新频率：10Hz左右获取的相机点云数据波动比较大，而且一般避障的时候只需要附近的一距离和角度范围，所以需要进行滤波，这里采用体素滤波。滤波y方向上的点云，也就是一定高度范围的点云，裁剪掉打到地面上的点云。体素滤波。 订阅的话题是：；发布的话题是：。将裁剪后的点云转为激光数据。，这里需要注意launch文件里的几个参数。
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通过 Gazebo 模拟kinect摄像头，并在 Rviz 中显示kinect摄像头数据。 实现流程: kinect摄像头仿真基本流程: 已经创建完毕的机器人模型，编写一个单独的 xacro 文件，为机器人模型添加kinect摄像头配置； 将此文件集成进xacro文件； 启动 Gazebo，使用 Rviz 显示kinect摄像头信息。 1.Gazebo仿真Kinect 1.1 新建 Xacro 文件，配置 kinetic传感器信息 <robot name="my
小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障
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%E4%BD%BF%E7%94%A8kinect%E8%BF%9B%E8%A1%8C%E8%87%AA%E4%B8%BB%E7%A7%BB%E5%8A%A8%E9%81%BF%E9%9A%9C”>http://community.bwbot.org/topic/115/%E5%B0%8F%E5%BC%BAros%E6%9C%BA%E5%99%A8%E4%BA%BA%E6%95%99%E7%A8%8B
ROS 乐视三合一深度相机 配置
weixin_43563233的博客
07-07 1947
ROS 乐视三合一深度相机驱动启动标定 驱动 安装依赖 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rgbd-launch ros-$ROS_DISTRO-libuvc ros-$ROS_DISTRO-libuvc-camera ros-$ROS_DISTRO-libuvc-ros 下载驱动 cd catkin_ws/src git clone https://github.com/orbbec/ros_astra_camera roscd astra_camera ./script
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