版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载,转载注明来源。
1、什么是运动基元?
运动基元是指车辆在有限时间内,在自身约束条件下能够行驶的距离。可以根据车辆自身的约束条件生成轨迹,然后带入规划算法。
2、将运动基元带入规划算法中
本人是将运动基元带入A*算法算法中,红色的路径是使用A*算法所规划的路径,黑色路径是将运动基元带入A*算法所规划的路径。
3、运动基元到A*算法中(本人使用是A*算法规划出结果,在使用运动基元。另一种是使用状态图,提前将运动基元放到栅格中如下图所示,在使用规划算法,规划路径)
在ROS中,提供了sbpl的源码,https://github.com/sbpl/sbpl.git