matlab rne,【robotic toolbox】10.2版本 rne函数问题

startup_rvc

L=20;

%改进DH

%   Link(DH,option):

%   DH = [THETAi Di   Ai-1    ALPHAi-1  SIGMA]，设置改进的DH参数

L1 = Link([0     352    0       0        0],'modified');        % 注意，此处d和a的单位都是mm

L2 = Link([0      0    70     -pi/2      0],'modified');

L3 = Link([0      0    360      0        0],'modified');

L4 = Link([0     380   0      -pi/2      0],'modified');

L5 = Link([0      0     0      pi/2      0],'modified');

L6 = Link([0      0     0     -pi/2      0],'modified');        % 注意，此处我没有补偿d6=65

L1.m = 34.65536;  % 单位是kg，此处的数据用的宾大硕毕

L2.m = 15.99459;  % 单位是kg，此处的数据用的宾大硕毕

L3.m = 16;        % 单位是kg，此处的数据用的ABB IRB140，但结合SW测得的值适当减小了

L4.m = 3;         % 单位是kg，此处的数据用的ABB IRB140结合SW测得的值减小了

L5.m = 1.2;       % 单位是kg，此处的数据用的ABB IRB140结合SW测得的值减小了

L6.m = 0.9;       % 单位是kg，此处的数据用的ABB IRB140结合SW测得的值减小了

% 设置各连杆的质心坐标，注意，此处参考宾大硕毕，直接用截图中的SW测得的值，单位是mm

L1.r = [ 27.87     43.12      -89.03 ]; % 单位是mm

L2.r = [ 198.29    9.73       92.43];

L3.r = [ -4.56     -79.96     -5.86];

L4.r = [ 0    0           0];          % 感觉不准，干脆设置为0

L5.r = [ 0    0           0];          % 感觉不准，干脆设置为0

L6.r = [ 0    0           0];          % 感觉不准，干脆设置为0

% 设置各连杆的惯性矩阵，注意，此处参考宾大、挪科大硕毕，注意单位为kg.m*m,且从左到右顺序为Ixx Iyy Izz Ixy Ixz Iyz

L1.I = [0.512052539   0.464074688      0.462745526      0.1361335     0.51305020      0.70335556];% 此处参考宾大硕毕

L2.I = [0.94817914    0.328604163      0.277463004     -0.3859712     0.37932017      -0.1088970];% 此处参考宾大硕毕

L3.I = [0.500060915   0.75152670       0.515424754     -0.1863252     0.934875        -0.1520413];% 此处参考宾大硕毕

L4.I = [0.005         0.011            0.016            0             0         0];% 此处参考ABB IRB140

L5.I = [0.005         0.005            0.0006           0             0         0];% 此处参考ABB IRB140

L6.I = [0             0                0                0             0         0];% 此处参考ABB IRB140

% 建立机器人，并设定初始位姿

robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','IRB140'); % 连接连杆，机器人取名

q=[0 -pi/2 0 0 0 0]

qd=[0 -pi/2 0 0 0 0]

qdd=[0 -pi/2 0 0 0 0]

size(qd)

tau=robot.rne(q,qd,qdd)   % 求取在此过程中6个关节对应的力矩值