AS5600编码器使用讲解

AS5600编码器使用讲解

//³õʼ»¯IIC
void IIC_Init(void)
{			
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//ʹÄÜGPIOBʱÖÓ

  //GPIOB8,B9³õʼ»¯ÉèÖÃ
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//ÆÕͨÊä³öģʽ
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//ÍÆÍìÊä³ö
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//ÉÏÀ­
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//³õʼ»¯
	IIC_SCL=1;
	IIC_SDA=1;
}
//²úÉúIICÆðʼÐźÅ
void IIC_Start(void)
{
	SDA_OUT();     //sdaÏßÊä³ö
	IIC_SDA=1;	  	  
	IIC_SCL=1;
	delay_us(4);
 	IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	delay_us(4);
	IIC_SCL=0;//ǯסI2C×ÜÏߣ¬×¼±¸·¢ËÍ»ò½ÓÊÕÊý¾Ý 
}	  
//²úÉúIICÍ£Ö¹ÐźÅ
void IIC_Stop(void)
{
	SDA_OUT();//sdaÏßÊä³ö
	IIC_SCL=0;
	IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	delay_us(4);
	IIC_SCL=1; 
	IIC_SDA=1;//·¢ËÍI2C×ÜÏß½áÊøÐźÅ
	delay_us(4);							   	
}
//µÈ´ýÓ¦´ðÐźŵ½À´
//·µ»ØÖµ£º1£¬½ÓÊÕÓ¦´ðʧ°Ü
//        0£¬½ÓÊÕÓ¦´ð³É¹¦
u8 IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	SDA_IN();      //SDAÉèÖÃΪÊäÈë  
	IIC_SDA=1;delay_us(1);	   
	IIC_SCL=1;delay_us(1);	 
	while(READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	IIC_SCL=0;//ʱÖÓÊä³ö0 	   
	return 0;  
} 
//²úÉúACKÓ¦´ð
void IIC_Ack(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=0;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=0;
}
//²»²úÉúACKÓ¦´ð		    
void IIC_NAck(void)
{
	IIC_SCL=0;
	SDA_OUT();
	IIC_SDA=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=1;
	delay_us(2);
	IIC_SCL=0;
}					 				     
//IIC·¢ËÍÒ»¸ö×Ö½Ú
//·µ»Ø´Ó»úÓÐÎÞÓ¦´ð
//1£¬ÓÐÓ¦´ð
//0£¬ÎÞÓ¦´ð			  
void IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
    u8 t;   
	SDA_OUT(); 	    
    IIC_SCL=0;//À­µÍʱÖÓ¿ªÊ¼Êý¾Ý´«Êä
    for(t=0;t<8;t++)
    {              
        IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
        txd<<=1; 	  
		delay_us(2);   //¶ÔTEA5767ÕâÈý¸öÑÓʱ¶¼ÊDZØÐëµÄ
		IIC_SCL=1;
		delay_us(2); 
		IIC_SCL=0;	
		delay_us(2);
    }	 
} 	    
//¶Á1¸ö×Ö½Ú£¬ack=1ʱ£¬·¢ËÍACK£¬ack=0£¬·¢ËÍnACK   
u8 IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
	unsigned char i,receive=0;
	SDA_IN();//SDAÉèÖÃΪÊäÈë
    for(i=0;i<8;i++ )
	{
        IIC_SCL=0; 
        delay_us(2);
		IIC_SCL=1;
        receive<<=1;
        if(READ_SDA)receive++;   
		delay_us(1); 
    }					 
    if (!ack)
        IIC_NAck();//·¢ËÍnACK
    else
        IIC_Ack(); //·¢ËÍACK   
    return receive;
}

//IICÁ¬Ðøд
//addr:Æ÷¼þµØÖ· 
//reg:¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//len:дÈ볤¶È
//buf:Êý¾ÝÇø
//·µ»ØÖµ:0,Õý³£
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 IIC_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
	u8 i; 
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	if(IIC_Wait_Ack())	//µÈ´ýÓ¦´ð
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
    IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð
	for(i=0;i<len;i++)
	{
		IIC_Send_Byte(buf[i]);	//·¢ËÍÊý¾Ý
		if(IIC_Wait_Ack())		//µÈ´ýACK
		{
			IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		
	}    
    IIC_Stop();	 
	return 0;	
} 

//IICÁ¬Ðø¶Á
//addr:Æ÷¼þµØÖ·
//reg:Òª¶ÁÈ¡µÄ¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//len:Òª¶ÁÈ¡µÄ³¤¶È
//buf:¶ÁÈ¡µ½µÄÊý¾Ý´æ´¢Çø
//·µ»ØÖµ:0,Õý³£
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 IIC_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
 	IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	if(IIC_Wait_Ack())	//µÈ´ýÓ¦´ð
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
    IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî	
    IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	while(len)
	{
		if(len==1)*buf=IIC_Read_Byte(0);//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍnACK 
		else *buf=IIC_Read_Byte(1);		//¶ÁÊý¾Ý,·¢ËÍACK  
		len--;
		buf++; 
	}    
    IIC_Stop();	//²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ 
	return 0;	
}
//IICдһ¸ö×Ö½Ú 
//reg:¼Ä´æÆ÷µØÖ·
//data:Êý¾Ý
//·µ»ØÖµ:0,Õý³£
//    ÆäËû,´íÎó´úÂë
u8 IIC_Write_OneByte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((0x36<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	if(IIC_Wait_Ack())	//µÈ´ýÓ¦´ð
	{
		IIC_Stop();		 
		return 1;		
	}
    IIC_Send_Byte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
    IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	IIC_Send_Byte(data);//·¢ËÍÊý¾Ý
	if(IIC_Wait_Ack())	//µÈ´ýACK
	{
		IIC_Stop();	 
		return 1;		 
	}		 
    IIC_Stop();	 
	return 0;
}
//IIC¶ÁÒ»¸ö×Ö½Ú 
//reg:¼Ä´æÆ÷µØÖ· 
//·µ»ØÖµ:¶Áµ½µÄÊý¾Ý
u8 IIC_Read_OneByte(u8 reg)
{
	u8 res;
    IIC_Start(); 
	IIC_Send_Byte((0x36<<1)|0);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+дÃüÁî	
	IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
    IIC_Send_Byte(reg);	//д¼Ä´æÆ÷µØÖ·
    IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð
    IIC_Start();
	IIC_Send_Byte((0x36<<1)|1);//·¢ËÍÆ÷¼þµØÖ·+¶ÁÃüÁî	
    IIC_Wait_Ack();		//µÈ´ýÓ¦´ð 
	res=IIC_Read_Byte(0);//¶ÁÈ¡Êý¾Ý,·¢ËÍnACK 
    IIC_Stop();			//²úÉúÒ»¸öÍ£Ö¹Ìõ¼þ 
	return res;		
}

上面是IIC初始化的代码，历程很多，随便弄一个在这里不做讲解了。

此图是AS5600寄存器，配置寄存器是修改默认角度，起始位置停止位置使用的，属于最多只能修改三次，我们使用默认360°所以可以不用管他，从这个可以很清楚看出来，如果我们需要读取数据那么只要读取0x0E和0x0F的数据即可，12位ADC数据范围是0_4096对应0360°，读取到数据在把转换成角度即可

				IIC_Read_Len(0x36,0x0e,2,buf);
				angle = buf[0]<<8 | buf[1];

这个就是读取数据并合成，这个数据*0.08978就是角度数据
代码链接
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