调试心得

主要记录对做基于stm32F103自平衡小车调试时候的一些深刻感悟（以后会继续更新）

1.写完MPU6050时，测数据数据显示一次（或者一直为零）然后就不动了。

发现这个问题后，我先是调试代码发现是dmp库中的dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more); 这个函数读取失败，是因为这个函数里面mpu_read_fifo_stream(dmp.packet_length, fifo_data, more);读取寄存器值失败。找不到原因，想了很久，最后经过高人指点，发现原因是主函数的超级循环加了延时导致，具体原因不清楚

解决办法：去掉主函数超级循环的延时。

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原因：在MPU6050.C中有#define DEFAULT_MPU_HZ  (200)，表示mpu6050的采样频率是200hz，及5ms采样一次。我们使用的是dmp运动处理器和它自带的固件库来获取角度值。而经过阅读dmp库里面的代码得知，他是把获取到的四元数放到一个fifo缓冲区里面。问题就出现在这！ 我们在主函数里面加延时的时候，会使得FIFO缓冲区溢出，使得我们读出的数据一直是一开始的值也就是0.如下图：它会调用mpu_reset_fifo()这个函数来初始化fifo，所以每次读取都会初始化，都会是零。