STM32的hal库CAN开发指南2，CAN数据接收

1.介绍

前一篇博客介绍了使用hal库进行CAN的发送数据，接下来介绍使用CAN进行数据接收。
建议先看前一篇文章，再看这一篇文章。
CAN数据发送，文章地址。
硬件配置，以及stm32的配置，和前一篇文章相同。

2.发送数据

使用CAN进行接收数据，需要先进行过滤器的配置才能接收到数据。参考stm32的数据手册。

2.1，接收过滤器配置

void CAN_Filter_Config()
{
	CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
	//声明 CAN过滤器结构体
	//列表模式的四个id
	uint32_t std_id1=0x123;
	uint32_t std_id2=0x223;
	uint32_t std_id3=0x323;
	uint32_t std_id4=0x423;
		//使用列表模式
	  sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDLIST;
	//16位，因为使用的是标准帧
	  sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;

	  sFilterConfig.FilterIdHigh = std_id1<<5;

	  sFilterConfig.FilterIdLow = std_id2<<5;

	  sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = std_id3<<5;

	  sFilterConfig.FilterMaskIdLow = std_id4<<5;
//将四个id写入寄存器

	  sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;

	  sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;

	  sFilterConfig.FilterBank = 0;

	  if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig)!=HAL_OK)
	  {
		  printf("filter_config_failed\r\n");
	  }

	}

接收过滤器的配置如上图，注意我使用的是列表模式，关于列表模式与掩码模式的区别，在这里简单的赘述一下：列表模式就是只接收这几个id的数据，比如按照我上图的配置方法，只接收ID为0x123,0x223,0x323,0x423的数据，其他ID发送的数据不接受，掩码模式会比较ID的每一个bit位，只要对应的bit位符合要求，就接收数据。

2.2 中断回调函数编写

我们已经打开了CAN的接收中断，只需要在中断回调函数里面接收数据就可以了。

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	uint8_t aRxData[8], i;
	CAN_RxHeaderTypeDef hCAN1_RxHeader;

	    if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &hCAN1_RxHeader, aRxData) == HAL_OK)
	    {
	        printf("\nGet Rx Message Success!!\r\nData:");
	        for(i=0; i<8; i++)
	            printf("%d", aRxData[i]);
	    }
  
}

写到这里是不是就能正常接收数据了呢？答案是不能，我们在主函数前面，还需要加一句

HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)
//打开CAN的接收中断

到此，就能完成CAN的数据接收了。

CAN发送数据，使用CAN上位机发送数据，注意发送ID，需要是我们前面配置的ID，否则会被过滤器筛选，无法接收。

可以看到串口接收到了我们发送的数据。

到此就完成了CAN总线的数据收发。

使用注意

在调试CAN总线的过程中，也踩了许多坑。

1.波特率的配置，CAN总线的波特率设置还是有点讲究的，在使用的时候，注意波特率的配置。
2.要先配置过滤器，才能接收到数据。