贾松的博客

原创 008永磁电机FOC控制:磁场定向控制不就两个变换就搞定啦

永磁同步电机和异步电机调速都可以利用矢量控制，其本质思想是矢量合成与坐标变换。电机中三相电流的每一相可以看作一个磁场矢量，矢量是可以合成的，三相电流总的作用效果是一个合成的矢量，如果能够控制定子产生合成矢量的方向和大小，那么就像控制一个围绕转子转动的磁铁一样，这个磁铁的磁性大小和旋转快慢可以被控制住，这样便精确地控制电机。

原创 007永磁电机控制方式：别张嘴就FOC，其他常规控制方式也是伺服人的基本功

目前交流永磁同步电机控制方式中，主要用的是早期的恒压频比控制（V/F）、目前常用的直接转矩控制（Direct Torque Control）、矢量控制（Vector Control）以及正在迅猛发展的智能控制。

原创 006永磁电机永磁体的类型：何为凸极性、隐极性，表贴式、内置式，傻瓜式讲解，专为零基础编写。

以前对于永磁同步电机的凸极和隐极之间的区别仅停留在 Ld 与 Lq 之间是否相等的层面，但是具体何为凸极性、隐极性，与电机的转子结构又有什么的联系，不了解，今天就在这做一个详细的讲解。

原创 005永磁同步电机的数学模型：写了很久，非常适合零基础的同学学习参考

同步电机数学模型是描述同步电机电枢绕组与磁极、电压、电流、磁势、磁链等电磁量与转矩和转速等机械量之间随时间和空间位置变化的相互关系的方程。建立一个合适的模型是实现精准控制的基础；

原创 004永磁同步电机的工作原理：大白话详细讲解从最简单的直流有刷电机到永磁同步电机是如何转动起来的

永磁同步电机说白了就是外面有个旋转的磁场，吸引着里面的一个恒定的磁场转啊转，原理就是异性相吸。

原创 003永磁电机结构分析：别再看书上抽象的二维结构图了，三维立体一目了然就能看清楚，不香吗？

永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)的定子由铁心及缠绕其上的三相绕组构成，其结构与普通的电励磁同步电机基本保持一致。定子通入三相电流将会产生旋转磁场，进而带动转子旋转；转子通常由永磁体来替代传统同步电机的电励磁绕组，取消了励磁线圈、滑环和机械电刷等换向装置，不仅提高了能源利用率和电机绝缘寿命，也使电机的控制变得更加简单和可靠。

原创 solidworks2016详细安装教程

solidworks是达索公司一款主打三维的CAD设计软件，主要面向机械设计领域，内嵌二维图编辑器，运动学分析插件和有限元分析插件。功能齐全，入手极快。solidworks在中小机械企业应用较为广泛，熟悉之后再转用航空领域的CATIA，汽车领域的PROE以及曲面造型应用较为广泛的UG较为方便。PS：安装solidworks前最重要的一步就是必须断网。1.在文件夹中找到setup.exe，鼠标右击选择【以管理员的身份运行】2.勾选“单机安装”，点击【下一步】3.在安装文件夹中...

原创 Kill5最详细安装教程，是每一位想在单片机圈子里混的同学的必经之路

keil uvision5简称为keil5，是一款功能强大的兼容单片机C语言软件开发系统，受到了广大单片机软件工程师的爱戴。该软件界面清晰直观，提供了包括C编译器、宏汇编、链接器、库管理和一个功能强大的仿真调试器等在内的完整开发方案，通过一个集成开发环境（μVision）将这些部分组合在一起，生成的目标代码效率非常之高，多数语句生成的汇编代码很紧凑，容易理解。同时，keil uvision5可以和ARM器件进行完美的匹配，用户以此可以使用更为的有apm芯片的器件，还拥有Visual IDE和调试器、ARM.

原创 Proteus8超硬核安装教程，按不上我请你吃饭

关于Proteus的简介我就不多介绍了，既然你要安装使用了，肯定对这个软件有一定的了解了，在这我直接copy过来，放着吧。Proteus软件是英国Lab Center Electronics公司出版的EDA工具软件。它不仅具有其它EDA工具软件的仿真功能，还能仿真单片机及外围器件。它是比较好的仿真单片机及外围器件的工具。虽然国内推广刚起步，但已受到单片机爱好者、从事单片机教学的教师、致力于单片机开发应用的科技工作者的青睐。Proteus是英国著名的EDA工具(仿真软件)，从原理图布图、代码调试到单.

原创 002永磁电机的发展：让你全面了解永磁电机的前世今生，看不明白来打我

首先，弄明白什么是永磁同步电机？在这里我就不多说了，我直接把百度百科关于永磁同步电机的介绍直接放在这，供大家参考。永磁同步电机以永磁体提供励磁，使电动机结构较为简单，降低了加工和装配费用，且省去了容易出问题的集电环和电刷，提高了电动机行的可靠性；又因无需励磁电流，没有励磁损耗，提高了电动机的效率和功率密度。关于永磁同步电机的优点，在这里我就不多说了，前面的文章已经做了详细的介绍。你知道世界上第一台电机是什么时候产生的吗？是在十九世纪二十年代出现的。其实这台电机就是一个永磁

原创 001电机的分类：不骗你，如果你没读这篇文章，可能都不知道还有这种类型的电机！

众所周知，最最常见的能量转换装置(电能转机械能)之一就是电机了，所以说在各行各业都被广泛的应用，像工业应用中的数控机床，农业应用中的联合收割机，航天应用中的火箭等等等等，无不存在电机的影子，可以说电机是上述各应用中的核心部件一点也不为过。但是随着科学技术的发展，各种各样的电机如雨后春笋般的出现，应用的各领域，不同用途的电机实在是太多了，所以，这篇文章主要是不同的电机做一个简单的介绍，为了大家更清晰的了解各个电机的原理及应用，在这里对电机进行了分类，这样能加深一下印象。要说电机的种类，这篇文章可以.

原创 比较器与滞回比较器的原理及应用

比较器是一种常用的集成电路。它可用于报警器电路、自动控制电路、测量技术等。

原创 Altium Designer安装教程，适合小白的一键安装，简单明了，傻瓜式安装

从最早的protel到现在Altium Designed，EDA软件陪伴了硬件工程的大半生，Altium Designed已经更新到了20版。Altium Designer是一款强大完整的原理图和布局环境软件，专业的统一设计系统，高生产率的无压力环境和原生3D PCB编辑器。使用旨在为用户带来真正的一体化设计解决方案，借助于Altium Designer，您的产品开发时间将会缩短一半以上，将会更具有竞争优势，产品可以比竞争对手更快上市。对于好多新手来说，不知道Altium Designer如何安装，

原创 博图/博途（TIA）V13 V14 V15 V16 软件安装教程，适用于新手的傻瓜式安装方法，强推！！！！

TIA博途提供一个软件集成的平台，在这个平台之上，通过添加不同领域的软件来管理该领域的自动化产品。比如，通过SIMATIC Step7来进行控制器、分布式IO的组态和编程；通过SIMATIC WinCC来对人机界面进行组态。在这里我就以V13举例，其实各个版本都差不多的。1.选中V13的安装文件，右键选中以管理员的身份运行。2.点击“下一步”3.选择简体中文，然后点击下一步。4.点击浏览，选择相应的文件夹，把文件解压到这个文件中，然后点击下一步。5.等待解压。

原创 VSPD虚拟串口工具实用工具--小白入门篇

今天给大家介绍一款VSPD虚拟串口软件，串口通讯想必对做硬件开发和软件的人来说都相当了解，本款虚拟串口拥有在虚拟环境中快速调试代码、支持添加无限个虚拟串口等功能 ，解决在调试程序时受串口设备数量限制虚拟串口安装教程1.安装包，解压后会看到文件所包含的内容。点击vspd.exe文件进行安装。2.默认选择english即可，点击OK.3.继续点击next。4.选择同意安装，然后点击next。5.选择需要安装的路径，，然后继续点击next，坚持一下，马上完成了。6.

原创 MATLAB 2017b 安装教程，这一篇文章就够了。强烈推荐！！！！！

MATLAB是美国MathWorks公司出品的商业数学软件，用于算法开发、数据可视化、数据分析以及数值计算的高级技术计算语言和交互式环境，主要包括MATLAB和Simulink两大部分。MATLAB目前已更新到2020a，通常版本越新占用的内存越大，而且一些新功能我们未必用得到，因此在这里以MATLAB2017b为大家演示安装教程，其他版本的安装教程基本上都一样。MATLAB2017b 安装教程：1、准备好MATLAB2017b安装文件文件，软件安装包在本篇博客底部链接可以直接获取。2.

原创 EndNote X9年度最详细官方标准安装教程

EndNote 是SCI（Thomson Scientific 公司）的官方软件，支持国际期刊的参考文献格式有3776 种，写作模板几百种，涵盖各个领域的杂志。您可以方便地使用这些格式和模板，如果您准备写SCI 稿件，更有必要采用此软件。EndNote 能直接连接上千个数据库，并提供通用的检索方式，为您提高了科技文献的检索效率。EndNote 快捷工具嵌入到Word 编辑器中，您可以很方便...

原创 常规PCB布局布线注意事项

最近在做一个基于DSP与FPGA 的双核架构的控制板，属于一个高速信号板子，由于板子在工作中会受到各种各样的干扰，这些干扰不仅影响系统运行的稳定性，同时也有可能带来误差，因此考虑如何抑制干扰，提高电磁兼容性是PCB布局布线时的一项重要任务。现将PCB布局布线中需要主要考虑的因素列在下面：一、数字部分与模拟部分分开由于我的板子中有DSP、FPGA数字电路部分和其他的模拟电路部分，为避免两者之间...

原创 如何用FPGA产生PWM波形（增减计数器模式设计）

之前做电机控制都是用DSP产生不同占空比的PWM波形，但是由于项目需要，要用FPGA产生不同占空比的PWM波形，通过查阅资料看到不少的方式方法，综合了一下，按着自己的思路写了一个产生6路3对PWM 波形，并且仿真和实测都满足设计要求。通常情况下我们的思路是设计一个计数器，增加到一定要求然后置零，往复循环即可，但是，这次有一个问题，为了让达到与DSP的计数模式一致，我们需要设计这个计数器，它先递...

原创 CRC的计算过程你真的搞明白了吗？？

在网上搜索CRC的相关资料，一下搜出一大堆，但是基本上都是讲的比较笼统，几乎都是千篇一律，但是按着网上搜的例程算了一遍自己要计算的数据，但是结果与用CRC软件算出来的结果不一致，是不是自己算错了呢？？？？？网上搜到的crc资料基本上都是用下面这个例子来解释CRC的，但是我用在线的CRC工具输入上方数据是，产生的结果如下：接下来就开始干货吧，直奔主题。参数模型有以下较多的模型...

原创 永磁同步电机（PMSM）控制中为什么要Id=0？还有其他的控制方法吗？

相信在搞电机控制的小伙伴应该知道目前对永磁同步电机（PMSM）的控制技术主要有磁场定向矢量控制（FOC）和直接转矩控制技术（DTC）。今天主要是想说一说磁场定向矢量控制（FOC）磁场定向矢量控制的技术核心是在转子磁场旋转坐标系中针对激励电流Id和转矩电流iq分别进行控制，并且采用的是经典的PI线性调节器。系统能够呈现出良好的线性特性，可以按照经典的线性控制理论进行控制系统的设计，逆变器的控...

原创 永磁同步电机（PMSM）的转子结构剖析

永磁同步电机的转子包括永磁体、转子铁芯、转轴、轴承等。具体来说，根据永磁体在转子铁芯中的位置可以分为表面式和内置式PMSM。其中表面式PMSM转子结构又分为：表贴式和插入式。内置式PMSM转子磁路结构分为：径向式、切向式和混合式。一，首先，介绍一下表面式PMSM。如下图中的PMSM极对数为2，分别为表贴式和内置式。表贴式内置式在下面的这幅图中已经标出了两种...

原创 永磁同步电机绝对位置的调零

通常情况下编码器与转子同轴连接后，由于其安装的任意性，绝对位置信号、参考信号与转子位置的初始关系是随机且未知的，即正弦形绝对位置信号与转子机械角度之间存在一个初相角。因此，在编码器安装完成后，必须进行校正方可使用。编码器安装存在随机性，故正弦形的绝对位置信号与转子机械角度之间常存在初相角，记为∆θ。在编码器安装完成后，∆θ的数值是随机且未知的。初相角∆θ、绝对位置信号电压以及转子机械角度θ...

原创 CCS6 自己创建一个新工程

对于新手来说通常是直接将例程直接导入CCS中，观察实验现象，但是如果自己从零创建一个新工程该怎么办呢？？？1.首先打开CCS软件在主界面点击project->New ->CCS Project 。2.在弹出的对话框中选择自己所选用的器件和创建工程名 ，以及位置，最后点击finish即可，这里以28335为例创建一个新工程。3.这一步比较关键就是要找到用的文件两个文件...

原创 Altium Designer覆铜后变为绿色是怎么回事？

最近在做一个小板子，但是覆完铜后也把网络设置为GND，但是板子变绿色了，之前没有碰到过，也查过想过资料说是规则设置有问题，找了半天也没有发现规则相关问题，最后终于找到了解决方法，我把步骤写在下面，出现的问题如图所示，不知道你们有没有碰到这样的问题，解决方法：：1.在PCB 界面上右键选择优先选项（property）。2.在打开的对话框左侧选择PCB editor---ge...

原创 零基础手把手用solidworks教你画联轴器

首先自己画一个草图。1.首先打开solidworks软件，点击左上角的文件---新建2。在弹出的见面中选择零件，关于装配体和工程图以后用的话再说，选中后点击确定。.3.在画图前，先点击左上角的中心线，画一条中心线，后期旋转就以这条线旋转。4.选一个平面，画一条中轴线，如下图。5.画完中轴线后，再回到前面的界面，选择直线。6.用直线画出要制作的联轴器的...

原创 手把手教你用solidworks画螺杆

1.首先打开solidworks，点击文件---新建。2.可以选择第一个零件，点击确定。3.如果出现这种情况，可以直接点确定就行。4.点击中心线。5.在画图区画一条中心线。如下图所示。6.这时再回到刚才的位置，这次点击直线，不是中心线了，记住奥。下图，7.按着螺杆的尺寸，画出螺杆的半径，下图。8.点击菜单栏中的特征，然后再点击旋转凸台/基体。...

原创 在altium designer原理图中如何查找相同的网络标号？

假如我们知道某一网络标号的名称，如何在原理图中找到同一网络标号？主要有一下三种方法：First：如果只知道网络标号的名称，尚未找到任何一个，可以：Ctrl+F，输入网络标号名称，可按顺序逐个查看各个网络标号。Sencond：如果已经看到一个所要查找的网络标号，可以：按住Alt键不放，鼠标左键单击一个网络标号。Third：如果已经看到一个所要查找的网络标号，可以：鼠标右键单击网络标号，F...

原创 原理图布局布线基本规则

一、原件布局基本规则　　1、按照电路模块进行布局，电路中的元件应该采用集中就近原则，同时数字电路和模拟电路分开；　　2、定位孔、标准孔等周围1.27mm内不得贴元器件，安装孔周围3.5mm不得特装元件　　3、卧装电阻、电感、点解电容等元件的下方避免有过孔，一面波峰焊后过孔与元件壳体短路　　4、元器件的外侧相距电路板边的距离最好为5mm　　5、贴装元件焊盘的外侧与相邻插装元件的外...

原创 深度分析变结构PID

经典PID:变结构PID变结构PID控制，能够根据系统的瞬时误差实时改变控制器的结构和参数，从而在提高响应速度、减小超调量的同时，提高稳态精度和低速性能。1.比例增益2.积分增益3.参数设置电机参数: 额定功率 565W 额定转速 6332rpm 额定...

原创 变结构PID与经典PID比较

 一．普通PID调节器使用普通PID控制PMSM.仿真时间0.3s，转速设定值10r/s。 设定转速 上升时间/ms 调节时间/ms 超调量/% 稳态误差/rps 10r/s 1 5 5.6 ...

原创 永磁同步电机矢量控制（三）——simulink仿真搭建

原创 永磁同步电机矢量控制（二）——电流环转速环 PI 参数整定

原创 永磁同步电机矢量控制（一）—— 建立数学模型

1. A、B、C三相坐标系中PMSM数学模型定子电压方程：结论：在A、B、C坐标系下，可以看出电压方程和磁链方程比较复杂，磁链的数值随永磁同步电机定转子之间的相对位置随时间而变化，而电机运动方程是描述电机电磁转矩与电机运动状态之间的关系，方程的描述比较简单，但转矩方程涉及永磁同步电机电流向量和磁链矩阵，其表述相对复杂，因此采用A、B、C坐标系中的数学模型对永磁同步电机...

原创 1.LabVIEW之CRC校验

CRC的概念：首先说一下CRC的基本概念，CRC（Cyclic Redundancy Check）官网是这样解释的：CRC是数据通信领域中最常用的一种查错校验码，其特征是信息字段和校验字段的长度可以任意选定。循环冗余检查（CRC）是一种数据传输检错功能，对数据进行多项式计算，并将得到的结果附在帧的后面，接收设备也执行类似的算法，以保证数据传输的正确性和完整性。CRC的原理：其原理说...

原创 伺服系统的发展及研究现状

1.伺服系统的发展“伺服(servo)”这个词语源于希腊语,含有“奴隶”的意思。“伺服机构”是按照控制信号的要求而动作控制信号到来之前,被控对象是静止不动的接收到控制信号后,被控对象则按要求动作控制信号消失之后,被控对象又能自行停止。正是基于执行机构这一特点,我们称之为伺服系统。伺服控制系统是一种自动控制系统，它可以使输出能够精确跟随某个目标过程，通常用来控制指定对象的转角或位移，可以使被...

原创 PMSM的发展及研究现状

PMSM的发展历史上第一台电机就是永磁电机，它是由巴洛(Barlow)在1831年发明，距今已有180多年的历史，当时，永磁材料性能比较差，永磁体矫顽力和剩磁都太低，永磁电机很快被电励磁电机所取代。   经过几十年人们对磁机理及磁材料制造技术的研究，相继发现了碳钢、钨钢、钴钢等多种永磁材料，直到20世纪70年代，以钕铁硼为代表的稀土永磁材料诞生，因其拥有很大的矫顽力、剩磁，退磁能力强和较大的...