深度分析变结构PID

经典PID:

变结构PID

变结构PID控制，能够根据系统的瞬时误差实时改变控制器的结构和参数，从而在提高响应速度、减小超调量的同时，提高稳态精度和低速性能。

1.比例增益

2.积分增益

3.参数设置

电机参数:

额定功率	565W	额定转速	6332rpm
额定电压	48V	额定电流	13.5A
电阻	0.4Ω	转矩常数	73mNm/A
电感	0.18mH	转动惯量	113gcm2
相绕组漏电感	0.144mH	反电动势常数	7.6V/Krpm
相绕组励磁电感	0.036mH	极对数	2

 

经典PID参数仿真

使用普通PID控制PMSM.仿真时间0.1s，采样时间10-6s，转速设定值20r/s。不同P、I参数仿真效果如图。

经典PID仿真比例系数Kp取值范围1-2.5，得最佳比例系数Kp=1.3。

 

经典PID仿真积分系数Ki取值范围80-200，得最佳积分系数Ki=200.

PI理论计算参数与实际参数对比：

	Kp	Ki
理论计算结果	0.01	142
调试结果	1.2	200

 

使用变结构PID控制PMSM.仿真时间0.1s，采样时间10-6s，转速设定值20r/s。

变结构PI设计参数与实际参数对比：

	ap	bp	cp	ai	ci
设计值	1	1.5	30	200	5
调试值	1	6	30	200	5

 

	设定转速	上升时间/ms	调节时间/ms	超调量/%	稳态误差/rps
变结构PI	20r/s	1.6	2.6	0	0.1
经典PI	20r/s	2.15	3.1	2	0.2

 

从上述仿真图和数据表格可以看出变结构PI较传统PI控制上升时间由2.15ms降到1.6ms，降低了25.6%，调节时间由3.1ms降到2.6ms，降低了16%，可见快速性总体有所提高，超调量变为0，超调量得到有效的抑制，稳态误差也有明显变小。

通常积分环节与比例环节存在一定的矛盾，变结构PI控制就是基于误差变化实时改变PI参数克服上述矛盾，通过实验可以得出变结构PI控制效果好于传统的经典PI控制。

综上：采用变结构PI控制器，电机的速度控制响应快、无超调，调节时间短，稳态精度高，运行平稳。