008永磁电机FOC控制:磁场定向控制不就两个变换就搞定啦

在现代工业中，电机广泛应用于各类设备和机械系统中。为了提高电机性能并降低能量损耗，电机控制技术得到了不断的发展和创新。其中，磁场定向控制（Field-Oriented Control，简称FOC）作为一种先进的电机控制策略，在提高电机效率和响应性方面表现出了卓越的优势。

FOC（磁场定向控制）作为一种先进的电机控制策略，在多个领域中有广泛的应用，下面举几个例子，学会了伺服电机控制，应用面还是比较广泛的。

电动汽车驱动系统：FOC技术在电动汽车中被广泛采用。通过准确感知电机转子位置和优化电流分配，FOC能够实现高效的能量转换和精确的转矩控制，提高电动汽车的性能和续航里程。

1.工业自动化系统：在工业领域，电机通常用于驱动各种机械设备和自动化系统。FOC控制可以根据不同负载需求实现精确的速度和位置调节，提高生产效率和产品质量。

2.可再生能源发电系统：FOC技术在风力发电和太阳能发电等可再生能源系统中起到重要作用。通过感知环境条件和优化电流控制，FOC能够使电机在不同风速或光照强度下保持最佳运行状态，提高能源转换效率。

3.机器人技术：FOC控制在机器人领域也有广泛应用。例如，在机器人关节驱动中，FOC技术可以实现高精度的位置和力控制，提高机器人的运动灵活性和操作精度。

4.家用电器：FOC技术在家用电器中的应用也很常见。例如，洗衣机、冰箱和空调等设备中的电机控制往往采用FOC策略，以提高能效和性能。

总之，FOC技术在电机控制领域具有广泛的应用前景。随着科技的不断进步和创新，FOC控制策略将在更多领域中发挥重要作用，提升系统性能并满足不同应用需求。

接下来说一说矢量控制到底是怎么回事？

矢量控制是最早于 1968 年针对异步电机控制中被提出的，经过学者们的不断研究发展，在永磁同步电机中该策略也被广泛应用。其本本质思想是通过坐标变换实现类似直流电机励磁电流和转矩电流一样的解耦。由于采用坐标变换将转矩电流分量和励磁电流分量解耦，因此矢量控制方式转矩脉动较小。

永磁同步电机和异步电机调速都可以利用矢量控制，其本质思想是矢量合成与坐标变换。电机中三相电流的每一相可以看作一个磁场矢量，矢量是可以合成的，三相电流总的作用效果是一个合成的矢量，如果能够控制定子产生合成矢量的方向和大小，那么就像控制一个围绕转子转动的磁铁一样，这个磁铁的磁性大小和旋转快慢可以被控制住，这样便精确地控制电机。

那么这一过程是怎么完成的呢？

说白了两个坐标系的变换就把这个事给搞定了。

也就是Clarke 变换，Park 变换以及对应的逆变换，这个在前面章节已经介绍过了。

就是这么两个变缓使磁场矢量中的转矩分量和励磁分量解耦，分别进行控制。

在 PMSM 中，转子是永磁的嘛所以磁场恒定。

定子产生旋转磁场，通过控制转矩分量的大小和和旋转速度，转子永磁体也就相应的和定子磁场同步地旋转。这不就搞定了吗，转的快慢和转的劲的小都可控了。

上图就很明显的表达了从电流ABC三相到αβ再到dq的转变。

首先，三相定子坐标系变换到两相定子坐标系为 Clarke 变换。

因为有 Ia+Ib+Ic=0 ，故上式可以变为：

然后，两相定子坐标系变换到旋转坐标系为 Park 变换；

因为控制器输出的控制量为旋转坐标的下的控制量，需要再经过 Park 逆变换为两相定子坐标系下的控制量，最后经过SVPWM就可以实现最电机的控制啦。

其实上面的几个公式在前面章节已经有过介绍。

矢量控制基于坐标变换将转矩分量和励磁分量解耦，在这两种分量组合中针

对不同电机不同应用场合出现了不同的控制方式。

（1）Id=0 控制。顾名思义，即 d 轴电流为 0，此时电磁转矩只与q 轴电流线性相关，控制方式简单，是矢量控制策略中最简单的一种控制方式，在表贴式永磁同步电机（SPMSM）即隐极电机中使用广泛也较成熟。

（2）最大力矩电流比控制（Maximum Torque Per Ampere，MTPA），也就是在输出同样转矩大小的条件下，利用 d 轴、q轴电感不同，差生的凸极电机的磁阻转矩使定子电流最小。在电磁转矩方程式 2-3 中，公式最后一项为磁阻转矩，此转矩是由于 d 轴、q轴电感不一致导致的。利用高等数学中的拉格朗日求极值方法，找到一个 d 轴电流、q轴电流与速度环输出的表达式，通常用曲线拟合该表达式。于是对应于一个速度环控制器输出的电磁转矩，MTPA 表达式便计算出d 轴电流和 q 轴电流送给各自的电流环控制器中。在内嵌式永磁同步电机和内埋式永磁同步电机（IPMSM）属于凸极电机，存在磁阻转矩，该类别的电机结构适合这种控制方式，比如电动汽车用的内嵌式永磁同步电机多用最大力矩电流比控制，因为在电动汽车环境中要求在有限的电能情况下，输出足够多的机械能，MTPA 方式比较节能高效，因此在电动汽车中应用广泛。

（3）弱磁控制。当电机转速增大，反电动势也相应增大，而逆变器输出能力有限，为了保持一定的输出力矩，电机速度达到一个平衡，电机转速无法提高。通常将电机运行划分为两个区间，一个是恒转矩区，这时的转矩恒定，速度可以增加到额定转速；另一个是恒功率区，速度增大转矩便减小，总功率不变，此时需要弱磁增速控制。反电动势与气隙磁链大小有关，对于永磁体转子，永磁体发出的磁链大小基本不变，若使气隙磁场减小，可以通过反向增大d 轴即励磁轴电流，以减小气隙磁链大小进而减小反电动势，反电动势的减小可以使逆变器输出一定充盈的转矩电压，从而速度继续增大。