搞懂欧拉角、旋转矩阵、四元数

之前一直用旋转矩阵的转换，或者直接从机械臂中导出四元数，最近需要看懂一篇文章里面的推导公式，特地记录一下各个概念。

1.1 roll（横滚）、pitch（俯仰） 、 yaw（偏航）

关于右手笛卡尔坐标系的 x、y 和 z 轴的主动旋转分别叫做 roll（横滚）、pitch（俯仰） 和 yaw（偏航） 旋转。（参考）

1.2内在旋转(intrinsic rotations)和外在旋转(extrinsic rotations)

这两个概念通过下图进行说明：即内在旋转每次旋转围绕的轴是上次旋转之后坐标系的某个轴，外在旋转每次旋转的轴是固定坐标系中的轴。

1.3旋转矩阵

主动旋转和被动旋转：主动旋转是指将向量或坐标系逆时针围绕旋转轴旋转，被动旋转是对坐标轴进行的逆时针旋转，相当于主动旋转的逆操作。
旋转矩阵有二维旋转和三维旋转