之前一直用旋转矩阵的转换,或者直接从机械臂中导出四元数,最近需要看懂一篇文章里面的推导公式,特地记录一下各个概念。
1.1 roll(横滚)、pitch(俯仰) 、 yaw(偏航)
关于右手笛卡尔坐标系的 x、y 和 z 轴的主动旋转分别叫做 roll(横滚)、pitch(俯仰) 和 yaw(偏航) 旋转。(参考)
1.2内在旋转(intrinsic rotations)和外在旋转(extrinsic rotations)
这两个概念通过下图进行说明:即内在旋转每次旋转围绕的轴是上次旋转之后坐标系的某个轴,外在旋转每次旋转的轴是固定坐标系中的轴。
1.3旋转矩阵
主动旋转和被动旋转:主动旋转是指将向量或坐标系逆时针围绕旋转轴旋转,被动旋转是对坐标轴进行的逆时针旋转,相当于主动旋转的逆操作。
旋转矩阵有二维旋转和三维旋转