TX2环境搭建-opencv带opencv_contrib和cuda编译

一、安装准备

1、安装依赖

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

安装 python,可改命令后缀更改版本

sudo apt-get install python3.10

安装 numpy

pip install numpy

安装 tbb，jpeg，png，tiff

sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev

依赖都安装一下，否则编译时会报错

2、下载源码

opencv源码下载
opencv_contrib下载
//链接待补充
我的版本是4.5.1

opencv-4.5.1.zip
opencv_contrib-4.5.1.zip
zhangcaijiang-opencv_3rdparty-contrib_xfeatures2d_boostdesc_20161012.zip
zhangcaijiang-opencv_3rdparty-contrib_xfeatures2d_vgg_20160317.zip

二、编译

1、解压文件

（1） 将所有文件放到同一目录下

（2） 依次解压

sudo unzip opencv-4.5.1.zip

sudo unzip opencv_contrib-4.5.1.zip

sudo unzip zhangcaijiang-opencv_3rdparty-contrib_xfeatures2d_boostdesc_20161012.zip

sudo unzip zhangcaijiang-opencv_3rdparty-contrib_xfeatures2d_vgg_20160317.zip

如图，后两个文件解压后会在同一个文件夹。

解压后的目录

（3） 文件替换和复制

将opencv_3rdparty的文件复制到xfeatures/src/

sudo cp opencv_3rdparty/* ../opencv/opencv_contrib-4.5.1/modules/xfeatures2d/src/

将opencv_contrib-4.5.1复制到opencv-4.5.1

sudo cp -r opencv_contrib-4.5.1 opencv-4.5.1

2、cmake 配置

（1）进入到 opencv-4.5.1 并创建build文件夹

cd opencv-4.5.1/

sudo mkdir build && cd build

（2）创建脚本文件，配置cmake选项
创建并打开文件

sudo gedit cmakeconfig.sh

脚本文件内容

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE \
	-D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
	-D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON \
	-D INSTALL_C_EXAMPLES=OFF \
    -D OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG=ON \
	-D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \
	-D WITH_CUDA=ON \
	-D WITH_CUDNN=ON \
	-D OPENCV_DNN_CUDA=ON \
	-D ENABLE_FAST_MATH=1 \
	-D CUDA_FAST_MATH=1 \
	-D CUDA_ARCH_BIN=6.2 \
	-D WITH_CUBLAS=1 \
	-D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=../opencv_contrib-4.5.1/modules \
	-D HAVE_opencv_python3=ON \
	-D PYTHON_EXECUTABLE=usr/bin/python3 \
	-D BUILD_EXAMPLES=OFF ..

注解：

1. CMAKE_INSTALL_PREFIX 是opencv的安装地址 默认安装在 usr/local
2. CMAKE_BUILD_TYPE 是opencv安装的版本，Release和Debug两种可选，默认安装Release
3. OPENCV_ENABLE_NONFREE 是否使用部分被申请了专利的算方法 这里选True的话就可以使用了
4. OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG 强烈建议开启这个 设置为ON OPENCV_GENERATE_PKGCONFIG 因为opencv4默认不生成.pc文件，所以加上这句用于生成opencv4.pc文件，支持pkg-config功能。opencv4版本及以上 这里用ON。
5. WITH_CUDA和WITH_CUDNN项指的是用CUDA和cuDNN。
6. OPENCV_DNN_CUDA项表示我们要编译后的dnn模块支持CUDA。
7. ENABLE_FAST_MATH, CUDA_FAST_MATH和WITH_CUBLAS项是为了优化运算而开启的。
8. CUDA_ARCH_BIN项的GPU框架版本号很重要。

TX2中CUDA_ARCH_BIN查询方法：见另一篇文章，tx2烧录和安装jetpack包 //待完善

给脚本文件添加权限

sudo chmod +x cmakeconfig.sh

运行脚本文件，进行cmake配置

./cmakeconfig.sh

3、编译和安装
编译和安装

sudo make -j8
sudo make install

编译后的opencv库安装在/ur/local目录下

三、环境配置

1、修改etc/bash.bashrc

sudo gedit /etc/bash.bashrc

文章末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

2、修改动态库

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

文章中添加

/usr/local/lib

更新

sudo ldconfig

四、测试

1、查看版本号和库

pkg-config --modversion opencv4
pkg-config --libs opencv4

2、测试
进入例程目录

 cd /home/nvidia/opencv/opencv-4.5.1/samples/cpp/example_cmake

配置和编译

sudo cmake .
sudo make

运行

 sudo ./opencv_example

当连接了摄像头时，能够运行成功。如果没有摄像头，可选择其他例程文件。

五、错误记录

1、CMake Error at modules/core/CMakeLists.txt:40(message):CUDA:OpenCV requires enabled ‘cudev’ module from ‘opencv_contrib’ repository:https://github.com/opencv/opencv_contrib

原因：缺少依赖文件
解决方法：安装依赖（即执行上文中“安装依赖”这一步）

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python3.10
pip install numpy

sudo apt-get install libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev

2、FATAL: In-source builds are not allowed. You should create separate directory for build files

原因：很多模块在编译源码时，需要在源码文件夹中新建build文件夹。
解决办法：执行下面命令

sudo rm CMakeCache.txt
sudo mkdir build && cd build
sudo cmake ..(或者执行上文中“cmake配置”这一步)
sudo make -j8

参考链接：解决报错FATAL: In-source builds are not allowed. You should create separate directory for build files.
3、opencv_contrib编译：fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory

解决方法：在/home/nvidia/opencv/opencv-4.5.1/samples/CMakeLists.txt中加入：

INCLUDE_DIRECTORIES("/home/nvidia/opencv/opencv-4.5.1/opencv_contrib-4.5.1/modules/xfeatures2d/include")

参考链接：opencv_contrib编译：fatal error: opencv2/xfeatures2d/cuda.hpp: No such file or directory
4、Ubuntu18.04编译opencv3.4.10报错undefined reference to `cv::cuda::SURF_CUDA::SURF_CUDA()

参考链接：Ubuntu18.04编译opencv3.4.10报错undefined reference to `cv::cuda::SURF_CUDA::SURF_CUDA()及解决方案
以及
undefined reference to 'cv::cuda::SURF_CUDA::SURF_CUDA()解决方法
以上两种方法均未解决
考虑出错位置为example，故将其编译选项关闭，即修改cmake配置

-D BUILD_EXAMPLES=OFF

六、参考链接

Ubuntu安装Opencv、opencv_contrib、cuda（都是细节）