Ubuntu 18.04 ROS安装
前言
ROS 安装一直是个又麻烦又拼人品的事情,本文将以笔者自己的趟坑过程详细记录Ubuntu 18.04 的安装过程
一、安装高版本CMake
ROS安装过程中需要用到cmake,但不建议直接用sudo apt-get install cmake 来安装,因为这样安装的是低版本的cmake ,后续如果按照网上的一些操作容易把安装好的ROS给误删了,详细的高版本CMake安装教程如下链接:
CMake源码安装教程
二、安装ROS准备工作
Ubuntu18.04对应Melodic
1.更换镜像源
这里可以换成阿里云的镜像或其他国内源的镜像
更换完后终端输入指令 sudo apt update进行更新
2. 添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
3. 添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
添加密钥后需要update 和upgrade一下
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
4. 安装依赖
sudo apt install build-essential
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
sudo apt install python-rosdep
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool
三、开始安装
1.安装ros:
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
如果有安装失败,就重复输入这个指令直到安装完成
2.初始化ROS:
指令sudo rosdep init
但一般执行不成功,会报以下错误
原因是网站被墙了,要么翻墙,但翻墙很多小伙伴也翻不出去,那么剩下一个办法就是我们可以修改网址ip,首先我们要查一下对应的网址IP,这个百度上很多可以查到,我用的下面这个链接
IP查找
然后输入网址https://raw.githubusercontent.com进行查询
查询结果
我们就可以把这个ip添加到host中,指令:
sudo gedit /etc/hosts
打开后在最后一行加上刚才查找的ip和对应的网站
重新执行sudo rosdep init
执行成功
3.更新(最考验人品的时候到了):
执行rosdep update
这个上面的错误说的是超时了,有以下三个办法
3.1修改下列文件的DOWNLOAD_TIMEOUT等待时间,然后拼人品:
sources_list.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
把等待下载的时间调长一些
gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
3.2下载到本地然后修改目标位置:
下载到本地的方法
文中需要的rosdistor地址在这里(有用C币,大家要是感觉文章写的好可以下这个链接支持一下)
如果不想用C币可以看上面的文章也有下载地址和git clone
rosdistor
但文章中漏掉了
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
这个文件中
我将把需要改的地方重新写一下:
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
3.3使用代理的方式:
4.设置环境变量:
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5.测试:
roscore