Ubuntu 18.04 ROS安装

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前言

ROS 安装一直是个又麻烦又拼人品的事情，本文将以笔者自己的趟坑过程详细记录Ubuntu 18.04 的安装过程

一、安装高版本CMake

ROS安装过程中需要用到cmake，但不建议直接用sudo apt-get install cmake 来安装，因为这样安装的是低版本的cmake ，后续如果按照网上的一些操作容易把安装好的ROS给误删了，详细的高版本CMake安装教程如下链接：
CMake源码安装教程

二、安装ROS准备工作

Ubuntu18.04对应Melodic

1.更换镜像源

这里可以换成阿里云的镜像或其他国内源的镜像
更换完后终端输入指令 sudo apt update进行更新

2. 添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

添加密钥后需要update 和upgrade一下

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

4. 安装依赖

sudo apt install build-essential
sudo apt install libvtk6-jni libvtk6-java libvtk6-dev libvtk6-qt-dev libpcl-dev
sudo apt install ros-melodic-pcl-conversions ros-melodic-pcl-ros ros-melodic-perception-pcl ros-melodic-perception
sudo apt install python-rosdep 
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool 

三、开始安装

1.安装ros:

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
如果有安装失败，就重复输入这个指令直到安装完成

2.初始化ROS:

指令sudo rosdep init
但一般执行不成功,会报以下错误

原因是网站被墙了，要么翻墙，但翻墙很多小伙伴也翻不出去，那么剩下一个办法就是我们可以修改网址ip,首先我们要查一下对应的网址IP，这个百度上很多可以查到，我用的下面这个链接
IP查找

然后输入网址https://raw.githubusercontent.com进行查询

查询结果

我们就可以把这个ip添加到host中，指令：
sudo gedit /etc/hosts
打开后在最后一行加上刚才查找的ip和对应的网站

重新执行sudo rosdep init

执行成功

3.更新(最考验人品的时候到了):

执行rosdep update

这个上面的错误说的是超时了，有以下三个办法

3.1修改下列文件的DOWNLOAD_TIMEOUT等待时间，然后拼人品:

sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

把等待下载的时间调长一些

gbpdistro_support.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

3.2下载到本地然后修改目标位置：

下载到本地的方法
文中需要的rosdistor地址在这里（有用C币，大家要是感觉文章写的好可以下这个链接支持一下）
如果不想用C币可以看上面的文章也有下载地址和git clone
rosdistor

但文章中漏掉了
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py这个文件中

我将把需要改的地方重新写一下：

sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

3.3使用代理的方式：

使用代理的方法

4.设置环境变量:

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5.测试:

roscore