Eigen3多版本切换

在编译SLAM的过程中，不同库需要的Eigen版本不一致，因此需要进行Eigen的版本切换。由于Eigen是一个只有头文件的库，因此切换起来还算方便。

1.利用apt-get进行安装

$ sudo apt-get install libeigen3-dev

通过上面的方式进行安装的Eigen，一般是存放在/usr/include，有一个eigen3文件夹，应该是长下图这样：

2.利用源码进行安装

从github上把对应版本的Eigen3拉到本地（我是3.2.10），进入文件夹，运行下面的指令：

$ cd Your_eigen_path
$ mkdir build && cd build
$ mkdir ~/eigen_output
$ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/eigen_output ..
$ make && make install

这样会在～/eigen_output文件下生成eigen3库，进去后应该是长这样的：

进入include文件夹，执行以下命令：

$ sudo mv eigen3 /usr/include/eigen3210

后面的eigen3210这个文件名按照自己喜好改就好了，这样/usr/include目录下就存在两个版本的eigen，一个是以eigen3命名的通过apt-get的方式安装的最新版本，另外一个是以eigen3210命名通过编译源码的形式安装的自选指定版本。

3.版本切换

系统是通过eigen3.pc这个文件搜索eigen库的，两种方式安装都会生成一个eigen3.pc文件，通过apt-get安装的存放在/usr/share/pkgconfig文件夹下，通过源码安装的就存放在安装目录的share/pkgconfig文件夹下，两个文件的对比如下：

可以看到，除了第一行的安装位置以及第七行版本的差别(左边第8行是我加的注释），两个文件没有其他差别，因此我们保留其中的一个就可以了，这里直接保存通过apt-get安装的存放在/usr/share/pkgconfig的.pc文件，在上图中就是左边那个，这个文件是不可修改的，因此需要修改一下权限:

$ sudo chmod 777 /usr/share/pkgconfig/eigen.pc

接下来对该文件进行修改，由于我们的eigen3放在了/usr/include下，因此第一行不用改，保持prefix=/usr即可，需要修改Version，用哪个版本就改成哪个版本号，如上图左边所示，另一个版本用//注释掉即可，修改完保存退出。

接下来回到/usr/include下，执行以下命令:

$ sudo mv eigen3 eigen337
$ sudo mv eigen3210 eigen3

这样就通过重命名的方式改变系统查找文件时的指向，进而完成了版本切换的工作。