Matlab 多维矩阵乘法

前言

在使用Matlab机器人工具箱时，需要做一个多维向量乘法，但是又不想写循环语句。具体来讲：

姿态变换矩阵 T 为 4x4x1
相对位移矩阵 F 为 4x4xN
想要求 T*F(页)

代码

xdata=rpy2tr([pi/2 ,0,0;0,0,pi/2])
x=[1 2 3 0 0 pi]
T=transl(x(1:3))*rpy2tr(x(4:6))
F=xdata
t=size(T);
f=size(F);

b = reshape(sum(bsxfun(@times,reshape(T,[t(1),1,t(2)]),...
                      reshape(permute(F,[2 1 3]),1,f(2),f(1),[])),3),f(1),t(2),[])

关键点

a. 将前面的姿态变换矩阵T按照列重置维数为 T(行)x1xT(列)
b. 将后面的相对位移矩阵F按照行重置维数为 1xF(列)xF(行)xF(页)
c. 考虑到reshape的方式，需要先将F进行“转置”，使用permute 将第一、二维交换
e. 使用bsxfun将reshape后的多维矩阵按元素相乘,获得矩阵 T(行)xF(列)xF(行)xF(页)
f. 将所得矩阵按照F行的深度进行相加sum
g. 重置矩阵为T(行)xF(列)xF(页)