Gazebo
淡水。
这个作者很懒,什么都没留下…
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在ROS中配置使用Robotiq二指抓手(三)
前言这部分内容主要讲如何实现Robotiq二指抓手在Gazebo中的仿真。由于在二指抓手中使用了mimic标签,而Gazebo无法识别,导致直接读取二指手抓模型会在Gazebo中离散。之前已经介绍过,可以使用mimic的插件实现(https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/106255685)。本文主要讲,如何为robotiq二指手抓配置该插件。安装插件https://github.com/roboticsgroup/robotics原创 2020-06-08 17:32:51 · 2392 阅读 · 2 评论 -
在ROS中配置使用Robotiq 抓手(二)
说明这里主要用来分析Gazebo这个教程的结构:Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper对应源码:https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/default/结构这个教程由atlas_robotiq_hands.launch启动...原创 2020-06-08 17:32:23 · 1053 阅读 · 0 评论 -
在ROS中配置使用Robotiq 抓手(一)
前言印象中Robotiq系列产品已经成为了UR机器人的隐形标配,但是没想到在想要结合ROS使用竟然这么麻烦。。1. 利用URScript通过UR控制器调用抓手在使用试教器控制Robotiq抓手时,会将抓手连接在UR控制器上,通过对应的URCAPs来使用抓手。一个自然而然的想法就是,能否保持这样的连接方式,直接通过ROS与UR控制器的通信来控制抓手。这样就能避免把线接到计算机上时带来的各种麻烦...原创 2020-06-08 17:31:55 · 4515 阅读 · 1 评论 -
在gazebo中给物体表面粘贴纹理(AR/QR码)
前言在gazebo仿真中,需要添加一些特殊纹理,本文就如何使用做简要介绍。1. 基于三维软件直接用三维软件生成带有纹理的DAE模型。对于不想使用这类软件的同学,可以借鉴下面的方法。2. 不使用三维软件这类方法,需要了解下SDF模型文件的构造。2.1 基于box模型网上很多教程都是在box模型上贴纹理,这个的出发点是原有的beer模型。准备好纹理图片,修改相关标签(box及其他配置)。但是这类方法有个问题,它会给每个面都张贴图片。如下图,右侧图片是纹理图片,beer的上表面也出现了这个图原创 2020-06-08 17:25:01 · 2465 阅读 · 1 评论 -
在gazebo中使用深度相机
前言需要使用点云信息,因此需要在gazebo中添加深度相机。模型下载这里使用了kinect相机模型,也即主要使用openni_description这个功能包。下载地址:https://github.com/ros-drivers/openni_camera下载解压后,将openni_description放到目标位置即可。如果要使用kinect, 可以进一步查看https://wiki.ros.org/openni_camera,了解相关话题。加载使用可以看到,上面下载的功能包是indig原创 2020-06-05 17:19:16 · 4398 阅读 · 0 评论 -
在gazebo中使用自建环境
前言在机器人仿真中需要自建环境信息保存自建环境信息在gazebo中建立完环境信息后,File->Save World As然后选择目标保存位置并填写文件名使用自建环境信息在要使用自建环境信息时,修改launch文件中的world_name参数,使其指向目标文件 <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> <arg name="world_name" default="$(find l原创 2020-06-04 16:15:58 · 851 阅读 · 0 评论 -
在gazebo中添加力传感器
前言在机器人仿真中,使用了力传感器,因此需要在gazebo中添加对应的传感器URDF编辑力传感器需要添加在关节上,虽然号称可以添加在杆件上,但是会报错。http://gazebosim.org/tutorials?tut=force_torque_sensor&cat=sensors#Addingaforce/torquesensortoalink <gazebo reference="sensor_joint2"> <provideFeedback>tru原创 2020-06-04 15:51:57 · 1687 阅读 · 1 评论 -
在gazebo中使用mimic标签
前言在urdf中,可以为关节添加mimic标签,实现关节间的比例运动。但是gazebo并无法直接认出mimic标签,需要另行配置。官方教程官方教程(https://github.com/mintar/mimic_joint_gazebo_tutorial)中,依赖了一个插件,来自这里(https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins)。因为在使用mimic标签时,需要使用插件功能包生成的动态库,因此需要先将插件的功能包编译安装原创 2020-05-21 14:14:39 · 1689 阅读 · 0 评论 -
ROS与Gazebo:基于URDF实现Gazebo中的机器人仿真
前言本文主要介绍在ROS中使用urdf实现Gazebo中仿真时需要配置的基本内容。流程上包括URDF标签结构,ROS下的关节发布(robot_state_publisher),ROS与Gazebo间插件配置,launch文件配置(模型robot_description参数加载,相关控制器yaml配置与加载,其中包含Gazebo向ROS发布关节信息,ROS控制Gazebo中机器人关节运动等控制器)...原创 2020-04-19 13:12:04 · 1449 阅读 · 0 评论