hector slam matlab,ROS小白学习历程（slam）--使用hector_slam建图

笔者在实践过程中在Slam建图这一块卡了许久，网上教程基本都是复制代码，对初学者很不友好，有的也不正确，笔者肝出来后想提供一篇详细的博客，帮助后来人。

此博客注重原理，使用衫川雷达delta 3i,其他雷达一样的操作原理。

首先了解hector_slam功能包，ros_wiki一波。

首先了解话题的发布订阅，需要订阅/scan话题，即激光雷达发出的数据。

中间参数可自行了解。

3.1.5提出需要laser 到 base_link的tf变换。

3.1.6提出需要提供map到odom的tf变换。

综上，我们得知，我们需要提供三样东西。

1、配置hector

首先，下载hector_slam功能包，

sudo apt-get install ros-kinetic-hector-slam

在你的激光雷达功能包(这个一般厂家会提供，其他常见雷达可在网上搜索教程)中添加hector.launch,配置hector的具体参数。

我们可以看到以上launch文件已经包含：

这一条代码完成了map到odom的tf变换，ok，完成一项。

下面设置map_frame、base_frame、odom_frame。

map_frame默认=“map”。

因为hector不需要里程计信息，所以将base_frame、odom_frame都设为base_link。

那么问题来了，我在launch文件里面设置了参数 baseframe=base_link，请问base_link到底是什么？说到底，还是需要我们自己提供urdf文件。

2、提供urdf文件

如果仅是学习slam用，可随便选一个urdf模型。博主采用的是古月的mbot_description里的mbot_with_laser。

将urdf文件粘贴到你的激光雷达功能包下，并修改：

Cmake.list中

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

roscpp

rosconsole

sensor_msgs

urdf

xacro

)

package.xml中：

urdf

xacro

urdf

xacro

注意版本不同。

编写(复制)launch文件：

view_mbot.launch:

运行launch文件，那么现在urdf的参数就到参数服务器了，也就是有了base_link。

下面进行laser到base_link的坐标变换。

3、laser_link到base_link的tf变换

这个可在launch文件中用一行就完成：

args="0 0 0.105 0 0 0 /base_link /laser_link 100" />

args="0 0 0.105 0 0 0“是laser_link到base_link的变换关系，后面两个参数分别是源坐标系、目标坐标系。

注意：这里的参数应与你的urdf文件里的名称对应！

比如，你的urdf文件里的laser的名称叫”laser“,在launch文件中你写的是”lase_link“,这是不行的。

有的激光雷达的launch文件里面可以设置默认的frame_id:

这里面也要修改成对应的参数。

现在完成了laser_link到base_link的tf变换。

4、scan话题

还差/scan话题，当激光雷达节点运行起来后，默认会发布scan话题，如果有不一样，可以先运行起来，再用rostopic list查看具体名称，再到launch文件中修改参数：

到此，hector所需所有要求都已满足，跑起来吧！

5、运行

1、打开urdf的rviz

roslaunch delta_lidar view_mbot.launch

2、启动激光雷达

roslaunch delta_lidar delta_lidar.launch

3、启动hector节点

roslaunch delta_lidar hector.launch

最后建图效果：

希望可以帮到大家！