【ROS学习记录】在gazebo中加入差分驱动插件后rostopic没有/cmd_vel话题的一种解决办法

最新推荐文章于 2023-12-24 14:42:13 发布
最新推荐文章于 2023-12-24 14:42:13 发布
阅读量3.1k 收藏 42
点赞数 10
文章标签： ubuntu
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_52797278/article/details/120907612
版权

（1）背景：本人在b站学习的ros，自己安装的是ubuntu18.04，视频链接如下：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili

但是在P282运动控制这一节发现rostopic list始终没有/cmd_vel话题

（2）解决办法：

首先，/opt/ros/melodic/lib文件夹中查找是否有 libgazebo_ros_diff_drive.so（ctrl+f查找）

 如果缺少，自行搜索解决办法，目前我只知道重装ros（本人小白，勿怪）。

其次，查看运动控制对应的xacro文件

其实看到这里应该就明白问题出在什么地方了，通过b

最低0.47元/天 解锁文章
布里楸楸迪布利多
关注
运行gazebo机器人模型没有cmd_vel话题
weixin_72050316的博客
03-15 636
运行gazebo机器人模型没有cmd_vel话题
gazebo仿真时在加入差分运动插件后没有cmd_vel话题
weixin_42296780的博客
06-29 2397
<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF> &l...
gazebo小车仿真时遇到问题：没有cmd_vel和odom话题
qq_44158369的博客
10-15 6810
在做ros机器人开发实践中的gazebo仿真时，改了一个四轮（两驱）的长方体小车，遇到了一个问题，即键盘控制小车没有反应，查看rostopic，发现少了cmd_vel和odom话题；一直找不到原因的我用书本的源码一步一步改，然后运行，终于发现了问题：添加传动装置的轮子的joint我设置为fied，当我改为continuous之后，小车出现了里程计和运动控制话题。 原因：因为gazebo中的仿真都是基于物理引擎的，想让模型运动，就需要给模型施加力，就是给模型加上执行器（通常情况下就是电机）。transmis
gazebo/ros小车没有cmd_vel话题
中国股神:洽洽食品长期看好者;绝世高手代码大师；对事不对人；超越过去，变得更强。 邮箱：actorsun@189.cn
07-25 494
上面这个命令是一整行不要写成2行。然后就会安装一个teleop_twist_keyboard软件包。然后运行这个包里面的软件就可以发布出cmd_vel话题。这个话题你没有发布他肯定不会有，你可以自己写一个cpp发布这个话题，也可以用现成的。安装一个包就可以发布这个cmd_vel话题了。同样上面这个命令是一行，不要写成2行。这个时候就可以看到已经有这个话题了。roscore需要先启动主节点。
ROS中没有/cmd_vel话题的解决办法
lv1198784064的博客
03-15 3672
Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel 事情的起因： 看奥特学园P282集https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ?p=282&spm_id_from=pageDriver的时候，跟老师步骤都一样，但是rviz中就是找不到/cmd_vel话题。 原因是运行rostopic list 没有cmd_vel 解决办法，校对joint_name的关节名是否一致 move.xacro文件如下 上图中的filena
gazebo运动控制中没有cmd_vel的话题
airluv1906的博客
12-26 361
gazebo运动控制中没有cmd_vel的话题
ROS订阅/cmd_vel话题，转化成移动机器人左右轮的转速
热门推荐
SimileciWH的博客
12-12 1万+
1，理论模型 （明天写。。。） 2，代码片段 def calculate_pub(self): self.left_vel = self.dx - self.dr * self.wheel_dist / 2 self.right_vel = self.dx + self.dr * self.wheel_dist / 2 rospy.loginfo(&amp;amp;amp;amp;amp;quot;...
启动键盘控制节点用于slam建图时，终端wait??记不清了，后续补上。且topic list不含/cmd_vel话题
qq_41755843的博客
04-17 515
xacro文件下集成运动控制、laser、camera、kinect的xacro文件。1.更改话题名，建立launch文件。
通过ros订阅游戏手柄的消息/joy，然后转换成turtlebot能够接收的速度消息的格式/cmd_vel
04-20
ROS（Robot Operating System）是一种广泛应用于机器人开发的操作系统框架，它提供了一套工具和服务，使得开发者可以方便地创建、发布和订阅消息，实现模块化编程。在这个场景中，我们关注的是如何利用ROS来处理游戏...
ros2控制运动的ros_controls/ros2_control功能包cmd_vel
最新发布
中国股神:洽洽食品长期看好者;绝世高手代码大师；对事不对人；超越过去，变得更强。 邮箱：actorsun@189.cn
12-24 1008
【代码】ros2控制运动的ros_controls/ros2_control功能包。
ROS中的机器人模型控制——ros_control
m0_57368670的博客
10-19 2020
ros中的机器人模型控制——ros_control
《从零完成ROS2机器人仿真》为FishBot配置两轮差速控制插件
生活不止眼前的苟且
05-27 1417
小鱼又来了，完成了上节课的Gazebo加载FishBot，但是机器人还是不会动，你一定很不开心吧，本节课小鱼就带你一起通过配置两轮差速控制插件，让我们的机器人动起来~ 最终效果： 1. Gazebo插件介绍 之前小鱼说过Gazebo是一个独立于ROS的软件，对外提供了丰富的API可以使用，gazebo的插件按照用途大致可以分为两种： 用于控制的插件，通过插件可以控制机器人关节运动，可以进行位置、速度、力的控制，比如我们这节课的两轮差速控制器。 用于数据采集的插件，比如IMU传感器用于采集机器人的惯性，激
roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_room.launchroslaunch打开更改gazebo world报错
weixin_64982572的博客
08-20 736
我的环境是noetic + ubuntu20.04 运行古月居老师的roslaunch mbot_gazebo view_mbot_gazebo_room.launch出现的情况
ros关于一个软件包的完整解读(mrobot_gazebo)（三）launch文件view_mrobot_with_camera_gazebo.launch
一只小菜鸟的博客
02-20 1111
模型已经准备完毕，用rviz打开是这样子滴 launch文件首先要明确是什么作用，这个链接具有详细说明 https://www.jianshu.com/p/63a959bfbb96 首先一堆arg变量参数，相当于launch文件的局部变量，只在launch文件内部生效，便于使用变量。 <!-- 设置launch文件的参数 --> <arg name="world_name" v...
ROS仿真之多个turtlebot2导航
cyx610481953的博客
04-25 2433
ROS仿真之多个turtlebot导航 多个机器人导航仿真主要分为两个部分，一个是gazbo中加载多机器人，另一个是在rviz中显示多机器人并可以控制。 1.gazebo加载多机器人 打开终端输入： source devel/setup.bash export TURTLEBOT3_MODEL=waffle roslaunch turtlebot3_gazebo m_turtlebot3_world.launch 最主要的就是修改启动launch文件，具体内容如下： 原turtlebot3的lau
基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）
weixin_48370221的博客
03-12 4275
基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）——实现领航跟随1字形编队前言gazebo运动控制插件以及位置显示插件领航员速度发布程序tf广播程序tf接受器程序launch文件启动c++程序小结 前言 上一篇文章已经介绍了人如何在gazebo中显示多个机器人，这篇文章将继续进行下一步的编队程序书写，此种类型的编队灵感来自于wiki官方的小乌龟跟随程序，将其进行拓展衍生，实现多机器人的gazebo简单编队仿真。 gazebo运动控制插件以及位置显示插件 首先找到相应模型的.gazebo.xacroo文件插入以下插
ROS进阶 结合机器视觉操作机器人
Nick的博客
12-16 5206
机器人操作系统 ROS 进阶使用 使用摄像头识别物体 跟随物体
请用C++写一段ros程序，根据线速度、角速度，发布至/cmd_vel话题，gazebo中控制小车移动
06-05
好的，以下是一个简单的示例程序： ```c++ #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "simple_robot_controller"); ros::NodeHandle nh; // 创建一个话题发布器，发布/cmd_vel话题 ros::Publisher cmd_vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10); // 设置循环的频率 ros::Rate loop_rate(10); while (ros::ok()) { // 创建一个Twist消息 geometry_msgs::Twist cmd_vel_msg; // 设置线速度和角速度 cmd_vel_msg.linear.x = 0.1; // 0.1 m/s cmd_vel_msg.angular.z = 0.5; // 0.5 rad/s // 发布消息 cmd_vel_pub.publish(cmd_vel_msg); // 等待下一次循环 loop_rate.sleep(); } return 0; } ``` 这个程序会创建一个节点，发布/cmd_vel话题，控制小车以0.1 m/s的线速度和0.5 rad/s的角速度移动。你可以根据你的实际需求修改这些值。同时，你需要在gazebo中启动小车模型，订阅/cmd_vel话题，以接收这些控制指令。
评论 10
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值