【ROS学习记录】在gazebo中加入差分驱动插件后rostopic没有/cmd_vel话题的一种解决办法

（1）背景：本人在b站学习的ros，自己安装的是ubuntu18.04，视频链接如下：【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程_哔哩哔哩_bilibili

但是在P282运动控制这一节发现rostopic list始终没有/cmd_vel话题

（2）解决办法：

首先，/opt/ros/melodic/lib文件夹中查找是否有 libgazebo_ros_diff_drive.so（ctrl+f查找）

 如果缺少，自行搜索解决办法，目前我只知道重装ros（本人小白，勿怪）。

其次，查看运动控制对应的xacro文件

其实看到这里应该就明白问题出在什么地方了，通过b站视频前面的学习，这里是文件的路径 。但现在的问题是，这里没有路径！！！

所以，我们要做的是就是-------添加完整且正确路径

将filename的内容修改为（根据自己路径修改）：

两个点表示返回上一级目录，因为这时候我们的目录默认是/home。

最后，运行roslaunch启动gazebo，再开启一个新的终端启动teleop_twist_keyboard就可以控制小车了。