包裹点云位姿估计_基于点云位姿平均的非合作目标三维重构

基于点云位姿平均的非合作目标三维重构

李宜鹏

;

解永春

【期刊名称】

《空间控制技术与应用》

【年

(

卷

),

期】

2020(046)001

【摘要】

针对在轨非合作目标

,

提出一种基于序列点云的三维重构方法

,

实现非合

作目标交会过程中的目标三维结构恢复

,

并将恢复的结构用于后续点云姿态的跟

踪

.

首先分析了非合作目标三维结构先验信息未知情况下目标相对姿态增量估计

过程中的漂移问题

;

其次

,

提出一种基于位姿平均的漂移修正方法

,

并根据修正后

的目标点云位姿对点云进行融合以实现目标的三维重构

;

最后

,

使用所提出的方法

对半物理仿真试验中获取的目标点云序列进行处理

,

结果表明该方法能够有效地

对非合作目标进行三维重构和位姿跟踪

.

【总页数】

7

页

(1-7)

【关键词】

非合作目标

;

三维重构

;

激光雷达

;

迭代最近点

;

位姿平均

【作者】

李宜鹏

;

解永春

【作者单位】

北京控制工程研究所

北京

100190;

空间智能控制技术重点实验室

北京

100094;

天津市微低重力环境模拟技术重点实验室

天津

300301

【正文语种】

中文

【中图分类】

TP24

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