ekf pose使用方法 ros_使用robot_pose_ekf对传感器信息融合

robot_pose_ekf是ROS Navigation stack中的一个包，通过扩展卡尔曼滤波器对imu、里程计odom、视觉里程计vo的数据进行融合，来估计平面移动机器人的真实位置姿态，输出odom_combined消息。robot_pose_ekf只适用于平面上的轮式移动机器人，因此odom信息中的z，pitch和roll分量可以被忽略。IMU可以提供车体坐标系相对于世界坐标系的姿态(RPY角)，其中Roll和Pitch是绝对角度，因为有重力方向作为参考，而偏航角Yaw则是一个相对角度(如果IMU中没有集成电子罗盘测量地球磁场角作为参考)。IMU姿态的协方差矩阵代表了姿态测量的不确定度。

robot_pose_ekf默认监听的topic为：imu_data、odom和vo，因此要注意发布消息时topic的名称要对应，否则会起不到滤波作用(The robot_pose_ekf node does not require all three sensor sources to be available all the time. A source can appear and disappear over time, and the node will automatically detect and use the available sensors)。不想使用默认名称的话可以用remap元素进行名称重映射。robot_pose_ekf.launch文件如下：

参数说明如下：

freq：滤波器更新和发布频率。注意频率高仅仅意味着一段时间可以获得更多机器人位姿信息，但是并不表示可以提高位姿估计的精度。

sensor_timeout：当传感器停止向滤波器发送信息时，滤波器在没有传感器的情况下等待多长时间才重新开始工作。

odom_used, imu_used, vo_us