Ros 中使用 robot-pose-ekf 进行位资融合

robot-pose-ekf 的使用教程

1.0 安装，可以直接通过命令行安装二进制包，也可以直接全官网下载源码

• 源码安装

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-planning/robot_pose_ekf.git
cd ..
catkin_make

如果在安装过程中出现了如下错误：

-- Checking for module 'orocos-bfl'
--   No package 'orocos-bfl' found

即没有 bfl 包的依赖，直接通过如下命令进行安装即可解决

sudo apt install ros-melodic-bfl

• 命令行安装

sudo apt install ros-melodic-robot-pose-ekf 

2.0 使用

2.1 话题要求

​ 在使用 robot-pose-ekf 包进行位资融合的时候，要求至少有一下一些话题已经进行了输出。

• odom (nav_msgs/Odometry)
• imu (sensor_msgs/Imu)
• vo 视觉里程计消息，暂时没用到。

2.1 launch文件配置启动

 <!-- 通过robot_pose_ekf 进行位资的融合输出 -->
    <node pkg="robot_pose_ekf" type="robot_pose_ekf" name="robot_pose_ekf" output="screen"  respawn="true">
      <param name="output_frame" value="odom"/>
      <param name="base_footprint_frame" value="base_footprint"/> # 注意这里改成你的基坐标系
      <param name="freq" value="30.0"/>
      <param name="sensor_timeout" value="1.0"/>
      <param name="odom_used" value="true"/>
      <param name="imu_used" value="true"/>
      <param name="vo_used" value="false"/>
      <param name="gps_used" value="false"/>
      <param name="debug" value="false"/>
      <param name="self_diagnose" value="false"/>
	  <remap from="/imu" to="imu_data" /> # 注意这里改成你已经发布的 imu 数据话题的名称，我这里是 imu_data,每个人不一样
	  <remap from="/odom" to="odom_topic" /> # 注意这里改成你的 odom 数据话题的名称
    </node>

2.3 关闭现有的 tf 发布

​ robot-pose-ekf 会发布一个新的 odom -> 基坐标系之间的新的坐标变换，因此要讲自己已经发布的tf变换给关掉。我这里是有一个 py 文件在发布 odom 到基坐标系之间的坐标变换的，我的基坐标系是 base_footprint，将该句注释掉即可。在最后一句。

此时启动之后就可以看到发布的新的odom了，同时整个 tf 也是链接在一起的。

​ 此时可以看到 odom 的发布者已经变成 robot_pose_ekf 了。

2.4 查看此时ekf节点的状态

• 运行如下服务

source devel/setup.bash
rosservice call /robot_pose_ekf/get_status
status: "Input:\n * Odometry sensor\n   - is used\n   - is active\n   - received 587 messages\n\
  \   - listens to topic /odom_topic\n * IMU sensor\n   - is used\n   - is active\n\
  \   - received 1215 messages\n   - listens to topic /imu_data\n * Visual Odometry\
  \ sensor\n   - is NOT used\n   - is NOT active\n   - received 0 messages\n   - listens\
  \ to topic \n * GPS sensor\n   - is NOT used\n   - is NOT active\n   - received\
  \ 0 messages\n   - listens to topic \nOutput:\n * Robot pose ekf filter\n   - is\
  \ active\n   - sent 349 messages\n   - pulishes on topics /robot_pose_ekf/odom_combined\
  \ and /tf\n"

查看 Odometry 是否是 is used 和 is activate

2.5 报错

[ERROR] [1587284286.565322789]: filter time older than odom message buffer
[ERROR] [1587284286.581064157]: Covariance specified for measurement on topic wheelodom is zero

发现是没有在发布 odom 的时候加上 twist 和 pose 的方差，加上就行了。

​ 这里是已经加上的。

2.6 运行成功