python ros发布与订阅_ROS编写第一个订阅器

在上一篇文章中，我们实现了第一个ROS程序—发布器(publisher)，然而在上一篇文章的最后我们也注意到，尽管我们的程序非常小，但占据的CPU资源却非常多。

这是因为在发布器的while循环里没有执行必要的sleep操作，使得发布器一直以最高速率运行，长时间占用CPU。

本篇文章分为以下两部分：

1. 在发布器中加入sleep调用使发布器的频率稳定在1Hz
2. 实现一个订阅器（Subscriber)

1. 发布器加入sleep

事实上，我们所需要做的只有两行工作，首先创建一个ros::Rate对象，然后在while循环里调用该对象的.sleep()函数即可。

修改后完整的代码如下：

#include