ROS学习（3）——python实现话题发布者和订阅者，服务端和客户端

对于发布者和订阅者

上次用C语言编程，觉得没python简洁，就尝试用python，具体过程我不写了，记一些我自己要注意的问题，官网有教程
实现话题发布者和订阅者：这里
英语不好的，解释给出一个别人的博客链接：这里
这里的确没有C语言还需要在cmake.list和package.xml中改些什么，但请记住在写完python代码后，要给python文件添加可执行权限，就是这一步：

chmod +x 文件名（talker.py）

对于listener.py也一样
要不然，后面执行过程中会报错。

对于服务端和客户端

对于python，和C语言编写一样，需要先定义服务，定义服务的步骤和用C语言编写时候一样，也需要对功能包中的cmake和package文件进行修改，之前博客我写过，这里有官方的教程：这里
然后就是编写客户端和服务端了
教程：这里
这里也一样，对python文件要添加可执行权限：chmod +x 文件名