CAN错误帧原因及解决策略

问题描述：

CAN总线错误帧问题原因及解决策略，使用ZCANpro工具。如下图所示错误码。

错误信息分析

错误码：0x00000010

CAN 控制器总线错误：表示在总线通信时出现了问题，控制器检测到的错误是位错误。

消极错误代码类型：0

0 表示位错误：CAN 控制器在发送显性或隐性位时，总线的实际状态与期望状态不符。

消极错误属性：0

0 表示发送错误：问题发生在发送数据阶段。

消极错误段：0 0 0 0 0

表示错误发生的位置没有明确划分（一般不影响诊断）。

仲裁错误段：丢失在位：1

表示控制器在仲裁阶段丢失了优先权（即总线状态不符）。

可能的原因

硬件问题：

终端电阻问题：两端的终端电阻不匹配，导致总线波形失真。
总线布线问题：线缆过长、未使用屏蔽线、接地不良等。
节点电平错误：某个节点（包括本节点或其他节点）CANH 和 CANL 的电平异常。

总线负载过重：

如果总线上连接的节点数过多，或者通信频率过高，可能导致波形畸变，从而触发位错误。

CAN 控制器配置问题：

波特率不匹配：如果某个节点的波特率与总线上的其他节点不同，容易导致位错误。
采样点位置错误：采样点设置不正确会导致接收的位与实际总线电平不一致。

干扰问题：

电磁干扰会导致显性和隐性电平之间的变化不稳定，触发位错误。

解决方法

1. 检查硬件

终端电阻： 检查 CAN 总线两端是否正确安装了 120Ω 终端电阻，并确保总线的总并联电阻约为 60Ω。
布线： 确保 CANH 和 CANL 的对称性（避免长距离单边接地），使用屏蔽线并良好接地。
电平： 用示波器观察 CANH 和 CANL 的波形，确认在显性状态下电平差为 2.0V3.5V，隐性状态下约为 0V0.5V。

2. 确认波特率和采样点

确保所有节点的波特率一致。
调整采样点（通常设置为波特率周期的 75%~87.5%），以适配总线延时。

3. 降低总线负载

减少节点数目，或降低总线通信频率（波特率）。
检查是否存在重复的 CAN ID，避免总线上发生冲突。

4. 屏蔽干扰

确保总线电缆远离强电干扰源（如电机、电源线等）。
在布线时增加滤波器或适当的 TVS 二极管进行保护。

5. 尝试替换硬件

如果问题仍未解决，可以替换测试的 CAN 节点或 CAN 收发器以确认是否是硬件故障。

诊断建议

使用示波器查看总线信号，重点关注以下方面：

波形是否存在异常尖峰或畸变。
显性和隐性电平是否在正常范围内。
波形的边沿是否干净，是否存在过度抖动。

通过上述分析和方法，应能定位问题并逐步解决。如仍有问题，可提供更详细的节点数量、波特率、总线拓扑等信息，以便进一步分析。

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