从零手写VIO学习记录——系列四：【VIO滑动窗口算法】（学习记录 | 作业 | 代码）

本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。

代码已上传github: https://github.com/why-freedom/VIOLearning_Note_Code.git（有用话给个star >_<）

本节主要是VIO中滑动窗口算法的可观性和一致性分析

滑动窗口算法

1. SLAM计算求位姿过程会累积维数，计算量量会巨大，故需要丢弃之前的变量，但是如何优雅的丢弃呢？即不丢失有用信息。

   1. 即使用边际概率，详见：https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/95748091#12__14

2. 关于FEJ可以参考：https://blog.csdn.net/hansry/article/details/104412753

本次作业主要是信息矩阵的推理及可视化，以及代码实现信息矩阵的计算：