UCOSII学习笔记——任务调度之优先级位图法

  任务堆栈初始化和OS_TCB初始化完成后，需要将新创建的任务挂载到就绪队列，以便供OS_Sched调度。
那么如何完成任务挂载到就绪队列中？
  为描述就绪队列，作者没有使用传统的双向链表，而是采用优先级位图的方式。何为优先级位图？上述代码段中的两个变量OSRdyGrp和OSRdyTbl实现了优先级位图。也就是利用这两个变量构成了一个8*8的表格，一个64个，代表64个任务的优先级。就绪队列的每个任务优先级由OSRdyGrp和OSRdyTbl组成。在OSRdyGrp中，任务按照优先级分组，每8个优先级为1组，一共8组，OSRdyGrp的每一位对应了8个组中的某一组。OSRdyTbl[x]表示每组中的8个优先级。另外，下标x与OSRdyGrp的第x组对应。因此由这两个变量映射出优先级表如下图。

举例说明：
  加入创建某个任务优先级prio = 11，从上图中可以看出11位于第一行第三列，根据前述，OSRdyGrp的第1位置1，OSRdyTbl[1]的第3位置1。
挂载任务
  为能将任务快速的挂至就绪表，引入了数组OsMapTbl[8]，每个元素取值如下表。任务挂载就绪表，其实就是上述举例的过程：优先级为11的任务，OSRdyGrp的第1位置1，OSRdyTbl[1]的第3位置1。将11写为二进制数00 001 011，最高两位去掉为001 011，其中高三位001，用来表示行，这里表示第1行，也就是OSRdyGrp的第1位；低三位011，用来表示列，即是第三列，也就是OSRdyTbl[1]的第3位。

挂载的实现代码

OSRdyGrp|= OSMapTbl[prio>>3];         //挂载任务到就绪队列
OSRdyTbl[prio>>3] |= OSMapTbl[prio&0x07];

如何从优先级就绪表中选取优先级最高的就绪任务？
  UCOSII是多任务实时系统，当系统中有多个就绪任务时，需要从优先级就绪表中选定优先级最高的任务运行。有任务被创建时，OSRdyGrp和OSRdyTbl中某位会被置一，优先级越高OSRdyGrp被置1的位数越小。例如，有优先级11和17两个任务，优先级11的任务对应OSRdyGrp的第1位被置1，优先级为17的任务对应OSRdyGrp的第2位被置1。完成此过程用到了另外一个数组OsUnMapTbl[256]，它的作用是将0x00~0xff中的每一个数的最低位为1的位数列出来。

通过上述描述，可以通过以下代码找到最高优先级的任务；

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio = y<<3 + x;