freeRtos学习笔记 (8) 任务通知

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freeRtos任务通知

任务通知的优缺点

1. freeRtos任务控制块中包含两个32位的变量，用于任务通知，在一些情况下，任务通知可以替代信号量和事件组，并且比信号量和事件组效率更高。
2. 如果不使用任务通知，则可以关闭configUSE_TASK_NOTIFICATIONS宏 在创建任务时，每个任务就可以少8个字节的RAM。
3. 任务通知存放在任务控制块中，因此在本任务中接收本任务控制块中的任务通知。
4. 只有等待通知的任务才能被堵塞，发送通知的任务不会因为发送失败进入堵塞状态。

发送任务通知信号量函数

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify ); /* 任务句柄 */

void vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify,   /* 任务句柄 */
                            BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ); /* 高优先级任务是否被唤醒的状态保存 */

发送信号量函数 任务通知信号量加一

• 第一个参数 任务句柄
• 第二个参数 对应任务由于获取不到信号量而进入堵塞态，在中断中发送了该任务的任务通知信号量，则该任务由堵塞态转变为就绪态，如果该任务优先级比当前运行的任务优先级高，则pxHigherPriorityTaskWoken会变为pdTRUE 在中断结束部分可以调用taskYELD()进行任务调度
• 返回值 只会发会pdTRUE
• 注意 任务通知存放在任务控制块内，所以只需要创建对应任务，并打开任务通知使能宏即可

获取任务通知信号量函数

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, /* 选择是否清零用于任务通知的 ulNotifiedValue */
TickType_t xTicksToWait ); /* 等待信号量可用的最大等待时间 */

获取任务通知信号量函数

• 第一个参数 如果为pdFALSE 则该函数返回前会将任务通知信号量减一，如果为pdTRUE 函数返回前会将任务通知信号量清零
• 第二个参数 如果没有任务信号量，最大等待时间，单位为系统节拍
• 返回值 返回任务当前通知值，即在其减一或者清零前的值

修改任务通知变量函数

BaseType_t xTaskNotify(TaskHandle_t xTaskNotify, /* 任务句柄 */
                       uint32_t ulValue,         /* 更新任务控制块中的通知变量值 */
                       eNotifyAction eAction);   /* 任务通知更新模式 */

BaseType_t xTaskNotifyFromISR(TaskHandle_t xTaskNotify, /* 任务句柄 */
                              uint32_t ulValue,         /* 更新任务控制块中的通知变量值 */
                              eNotifyAction eAction,    /* 任务通知更新模式 */
                              BaseType_t *pxHightPriorityTaskWoken) /* 高优先级任务是否被唤醒的状态保存 */

修改任务通知变量函数

• 第一个参数 任务句柄
• 第二个参数 要更新的值
• 第三个参数 更新模式

支持参数	参数描述
eNoAction	接收此消息的任务， 其任务控制块中的变量 ulNotifiedValue 没有变化，即函数 xTaskNotify 第 2 个参数 ulValue 没有用上。
eSetBits	接收此消息的任务， 其任务控制块中的变量 ulNotifiedValue 与函数 xTaskNotify 第 2 个参数 ulValue 实现或操作，比如ulValue=0x01， 那么变量的 ulNotifiedValue 的 bit0 = 1，ulValue=0x08， 那么变量的 ulNotifiedValue 的 bit3= 1， 通过这种方式就实现了任务事件标志组。
eIncrement	接收此消息的任务， 其任务控制块中的变量 ulNotifiedValue 实现加一操作，此时函数 xTaskNotify 实现的功能等效于函数xTaskNotifyGive， 函数 xTaskNotify 的第二个参数 ulValue 没有用上。 这种方式用于信号量。
eSetValueWithOverwrite	接收此消息的任务， 其任务控制块中的变量 ulNotifiedValue 被设置为函数 xTaskNotify 第 2 个参数 ulValue 的数值，即使等待此消息的任务还没有收到上一次的数值，数值也会被覆盖。 这种方式相当于消息队列覆盖方式函数xQueueOverwrite()。
eSetValueWithoutOverwrite	如果接收此消息的任务， 其任务控制块中的变量 ulNotifiedValue 已经被更新，但由于接收此消息的任务还处于阻塞态等待此消息，那么变量 ulNotifiedValue 不可以被更新为函数 xTaskNotify 第 2 个参数 ulValue 的数值，和 eSetValueWithOverwrite 相反（eSetValueWithOverwrite 会丢弃覆盖旧数据，eSetValueWithoutOverwrite 不丢弃旧数据，丢弃此次设置的新数据）， 此时函数xTaskNotify 会返回 pdFALSE。如果接收此消息的任务， 其任务控制块中的变量ulNotifiedValue 还没有被更新， 那么变量 ulNotifiedValue 会被设置为 xTaskNotify 第 2 个参数 ulValue 的数值。这种方式用于消息邮箱，相当于消息队列长度为 1 时调用函数xQueueSend()。

• 第四个参数 对应任务由于获取不到信号量而进入堵塞态，在中断中发送了该任务的任务通知信号量，则该任务由堵塞态转变为就绪态，如果该任务优先级比当前运行的任务优先级高，则pxHigherPriorityTaskWoken会变为pdTRUE 在中断结束部分可以调用taskYELD()进行任务调度
• 返回值 第三个参数为eSetValueWithoutOverwrite时有可能返回pdFALSE 其他的均返回pdPASS

等待任务通知函数

BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry,
                           uint32_t ulBitsToClearOnExit,
                           uint32_t *pulNotificationValue,
                           TickType_t xTicksToWait);

等待任务通知函数

• 第一个参数 函数执行前，任务通知变量那些位被清除
• 第二个参数 函数退出前，任务通知变量那些位被清除
• 第三个参数 保存任务控制块中任务通知变量值
• 第四个参数 没有消息时，最大等待时间
• 返回值 如果没有超时返回pdTRUE 超时则返回pdFALSE

本文参考 freertos官方文档 https://freertos.org/a00110.html
《安富莱 STM32-V6 开发板 FreeRTOS 教程》