步进电机=GPIO STM32 uln2003

GKoSon

已于 2022-02-07 15:21:15 修改

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文章标签： stm32 单片机 arm

于 2021-04-26 18:02:30 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42381351/article/details/116165542

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第一种办法 定义TIMEBT10的时候转动会更快 能看到流水灯的 几乎常量了
代码如下
借此机会练习 集中控制

void ctl_only_PA1(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA2(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA3(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA4(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}

#define TIMEBT    100
void MotorCW( void )
{
    ctl_only_PA1();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA2();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA3();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA4();    HAL_Delay(TIMEBT);
}


int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

	SHOWME
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
     MotorCW();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}


方法2

void ctl_only_PA1(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);

}
void ctl_only_PA2(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA3(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}
void ctl_only_PA4(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}

#define TIMEBT    1000
void MotorCW( void )
{
    ctl_only_PA1();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA2();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA3();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA4();    HAL_Delay(TIMEBT);
}


int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

	SHOWME
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
     MotorCW();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END
  
  方法3
  
void ctl_only_PA1(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);

}

void ctl_only_PA12(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);

}
void ctl_only_PA2(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA23(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA3(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
}
void ctl_only_PA34(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}
void ctl_only_PA4(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}
void ctl_only_PA41(void)
{
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
}

#define TIMEBT    1
void MotorCW( void )
{
    ctl_only_PA1();    HAL_Delay(TIMEBT);
        ctl_only_PA12();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA2();    HAL_Delay(TIMEBT);
        ctl_only_PA23();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA3();    HAL_Delay(TIMEBT);
        ctl_only_PA34();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA4();    HAL_Delay(TIMEBT);
        ctl_only_PA41();    HAL_Delay(TIMEBT);
}


int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

	SHOWME
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
     MotorCW();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

https://detail.tmall.com/item.htm?id=41303683115&ali_refid=a3_430582_1006:1109983619:N:UpvGo5+Uk3YFP2Kf89RvMw==:1b87efd2480c708b3ea3500b8d61ac6b&ali_trackid=1_1b87efd2480c708b3ea3500b8d61ac6b&spm=a230r.1.14.11

https://blog.csdn.net/qq_20222919/article/details/111604261

准备PA1-2-3-4 对应IN1 2 3 4控制电机

就是流水灯

充电宝给步进电机驱动器上电它本质是放大电路

需要4个GPIO即可

集中控制
void ctl_only_PA1(void)
{
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
    GPIOA->BSRR = GPIO_PIN_1|((GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4)<<16);
}
void ctl_only_PA2(void)
{
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
        GPIOA->BSRR = GPIO_PIN_2|((GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_3|GPIO_PIN_4)<<16);
}
void ctl_only_PA3(void)
{
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_SET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_RESET);
            GPIOA->BSRR = GPIO_PIN_3|((GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_4)<<16);
}
void ctl_only_PA4(void)
{
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);
//    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4, GPIO_PIN_SET);
                GPIOA->BSRR = GPIO_PIN_4|((GPIO_PIN_1|GPIO_PIN_2|GPIO_PIN_3)<<16);
}

#define TIMEBT    4
void MotorCW( void )
{
    ctl_only_PA1();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA2();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA3();    HAL_Delay(TIMEBT);
    ctl_only_PA4();    HAL_Delay(TIMEBT);
}


int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM1_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */

	SHOWME
  while (1)
  {
    /* USER CODE END WHILE */
     MotorCW();
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

结论

uln2003 是放大芯片没有啥别的 IO可以驱动电机了以前就是LED

也就是电机是比LED稍微高阶一点点的东西简单的

++++++++++++++PI+++++++++++++++

树莓派操作也是一样的

方式1 比较慢

package main

import (
	"fmt"
	"github.com/stianeikeland/go-rpio/v4"
	"os"
	"time"
)

var (
	pin1 = rpio.Pin(26)
    pin2 = rpio.Pin(19)
    pin3 = rpio.Pin(13)
    pin4 = rpio.Pin(6)
)

func in1(){
pin1.Write(1) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(0) 
}
func in2(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(1) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(0) 
}
func in3(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(1) 
pin4.Write(0) 
}
func in4(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(1) 
}
func main() {
	// Open and map memory to access gpio, check for errors
	if err := rpio.Open(); err != nil {
		fmt.Println(err)
		os.Exit(1)
	}

	// Unmap gpio memory when done
	defer rpio.Close()

	// Set pin to output mode
    pin1.Output()
    pin2.Output()
    pin3.Output()
    pin4.Output()

	// Toggle pin 20 times
	for x := 0; x < 200; x++ {
    in1()
    time.Sleep(time.Second / 100)
    in2()
    time.Sleep(time.Second / 100)
    in3()
    time.Sleep(time.Second / 100)
    in4()
    time.Sleep(time.Second / 100)     
	}
}

下面方式2抖动小一点也不是很快

package main

import (
	"fmt"
	"github.com/stianeikeland/go-rpio/v4"
	"os"
	"time"
)

var (
	pin1 = rpio.Pin(26)
    pin2 = rpio.Pin(19)
    pin3 = rpio.Pin(13)
    pin4 = rpio.Pin(6)
)

func in1(){
pin1.Write(1) 
pin2.Write(1) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(0) 
}
func in2(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(1) 
pin3.Write(1) 
pin4.Write(0) 
}
func in3(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(1) 
pin4.Write(1) 
}
func in4(){
pin1.Write(1) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(1) 
}
func main() {
	// Open and map memory to access gpio, check for errors
	if err := rpio.Open(); err != nil {
		fmt.Println(err)
		os.Exit(1)
	}

	// Unmap gpio memory when done
	defer rpio.Close()

	// Set pin to output mode
    pin1.Output()
    pin2.Output()
    pin3.Output()
    pin4.Output()

	// Toggle pin 20 times
	for x := 0; x < 200; x++ {
    in1()
    time.Sleep(time.Second / 100)
    in2()
    time.Sleep(time.Second / 100)
    in3()
    time.Sleep(time.Second / 100)
    in4()
    time.Sleep(time.Second / 100)     
	}
}

方式3 抖动比较大也很慢

package main

import (
	"fmt"
	"github.com/stianeikeland/go-rpio/v4"
	"os"
	"time"
)

var (
	pin1 = rpio.Pin(26)
    pin2 = rpio.Pin(19)
    pin3 = rpio.Pin(13)
    pin4 = rpio.Pin(6)
)

func part1(){
pin1.Write(1) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(0) 
}
func part2(){
pin1.Write(1) 
pin2.Write(1) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(0) 
}
func part3(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(1) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(0) 
}
func part4(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(1) 
pin3.Write(1) 
pin4.Write(0) 
}
func part5(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(1) 
pin4.Write(0) 
}
func part6(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(1) 
pin4.Write(1) 
}
func part7(){
pin1.Write(0) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(1) 
}
func part8(){
pin1.Write(1) 
pin2.Write(0) 
pin3.Write(0) 
pin4.Write(1) 
}
func main() {
	// Open and map memory to access gpio, check for errors
	if err := rpio.Open(); err != nil {
		fmt.Println(err)
		os.Exit(1)
	}

	// Unmap gpio memory when done
	defer rpio.Close()

	// Set pin to output mode
    pin1.Output()
    pin2.Output()
    pin3.Output()
    pin4.Output()

	// Toggle pin 20 times
	for x := 0; x < 200; x++ {
    part1()
    time.Sleep(time.Second / 100)
        part2()
    time.Sleep(time.Second / 100)
        part3()
    time.Sleep(time.Second / 100)
        part4()
    time.Sleep(time.Second / 100)   
    part5()
    time.Sleep(time.Second / 100)
        part6()
    time.Sleep(time.Second / 100)
        part7()
    time.Sleep(time.Second / 100)
        part8()
    time.Sleep(time.Second / 100)    
	}
}

优化代码

package main
 
import (
	"fmt"
	"github.com/stianeikeland/go-rpio/v4"
	"os"
	"time"
)
 
var (
	pin1 = rpio.Pin(26)
    pin2 = rpio.Pin(19)
    pin3 = rpio.Pin(13)
    pin4 = rpio.Pin(6)
)

func setStep(a rpio.State,b rpio.State,c rpio.State,d rpio.State){
pin1.Write(a) 
pin2.Write(b) 
pin3.Write(c) 
pin4.Write(d)
}
 
func main() {
	// Open and map memory to access gpio, check for errors
	if err := rpio.Open(); err != nil {
		fmt.Println(err)
		os.Exit(1)
	}
 
	// Unmap gpio memory when done
	defer rpio.Close()
 
	// Set pin to output mode
    pin1.Output()
    pin2.Output()
    pin3.Output()
    pin4.Output()
 
	// Toggle pin 20 times
	for x := 0; x < 200; x++ {
    setStep(1,1,0,0)
    time.Sleep(time.Second / 500)
    setStep(0,1,1,0)
    time.Sleep(time.Second / 500)
    setStep(0,0,1,1)
    time.Sleep(time.Second / 500)
    setStep(1,0,0,1)
    time.Sleep(time.Second / 500)     
	}
}

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步进电机=GPIO STM32 uln2003

第一种办法定义TIMEBT10的时候转动会更快能看到流水灯的几乎常量了代码如下借此机会练习集中控制void ctl_only_PA1(void){ HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RES...
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