freeRTOS小结——概述

OS的主要功能是封装底层硬件，向用户提供多个虚拟的CPU，让用户可以并行地运行多个任务。

freeRTOS也不例外，其将这些任务记为TASK。某些OS中将TASK细分为进程（process）和线程（thread），但freeRTOS并不区分，TASK就是在这些虚拟CPU上运行的指令集合。

在CPU上运行freeRTOS时，main函数的处理流程大致如下图所示，实际上大部分的OS在CPU上运行时，main函数处理流程都是这样

其中包含如下处理过程

·           硬件初始化（Hardware Initialization），初始化系统硬件

·           OS初始化（OS Initialization），初始化OS，主要是创建用户自定义的必要的任务和事件，以及注册中断处理函数

·           用户自定义初始化（User-define Initialization），主要是初始化用户自定义的必要的全局数据

·           启动OS（Start OS），使用API函数vTaskStartScheduler

运行用户自定义任务（Run User-defined TASKs），运行用户自定义任务，一般而言，这是一个包含无限循环的处理过程，不会退出